論文の概要: From Real-Time Planning to Reliable Execution:Scalable Coordination for Heterogeneous Multi-Robot Fleets in Industrial Environments
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.00591v1
- Date: Wed, 01 Jul 2026 08:16:19 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-02 19:56:07.802119
- Title: From Real-Time Planning to Reliable Execution:Scalable Coordination for Heterogeneous Multi-Robot Fleets in Industrial Environments
- Title（参考訳）: リアルタイム計画から信頼性のある実行へ:産業環境における異種多動艦隊のスケーラブルコーディネーション
- Authors: Bo Cao, Zhe Liu, Hesheng Wang,
- Abstract要約: 本稿では、ロバストな実行を維持しながらリアルタイム計画を可能にする、リアクティブなオンライン協調フレームワークを提案する。
本稿では,オンラインコンフリクト解決のための実現可能なパスのオンライン生成を支援するために,動作によるコンフリクト低減機構を導入する。
乱れの影響を軽減するため、一般化された共役行動-先行ハイパーグラフを設計する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 20.808876544147527
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: With the increasing deployment of heterogeneous robot fleets in industrial environments, efficient coordination remains a critical challenge. Real-time path planning must simultaneously accommodate high robot densities and heterogeneous motion capabilities, while communication delays, execution uncertainties, and other disturbances may cause robots to deviate from the temporal assumptions underlying planned paths. Such deviations can lead to excessive waiting and congestion propagation across the fleet. This paper presents SCALE, a reactive online coordination framework that enables real-time planning while maintaining robust execution. Within this framework, we introduce a motion-induced conflict reduction mechanism to support the online generation of feasible paths for online conflict resolution. To mitigate the effects of disturbances, we further design a generalized Conjugate Action-Precedence Hypergraph (CAPH) that adaptively adjusts precedence relations among robots. Extensive validation experiments, together with a three-day deployment in a warehouse, demonstrate the
- Abstract（参考訳）: 産業環境における異種ロボットの展開の増加に伴い、効率的な調整は依然として重要な課題である。
リアルタイムパスプランニングは、高いロボット密度と不均一な動作能力に同時に対応する必要があるが、通信遅延、実行の不確実性、その他の障害により、ロボットは計画された経路の時間的前提から逸脱する可能性がある。
このような逸脱は、艦隊の過度な待ち時間と混雑の伝播につながる可能性がある。
本稿では、堅牢な実行を維持しながらリアルタイム計画を可能にするリアクティブオンラインコーディネートフレームワークであるSCALEを提案する。
本フレームワークでは,オンラインコンフリクト解決のための現実的なパスのオンライン生成を支援するために,動作によるコンフリクト低減機構を導入する。
障害の影響を軽減するため,ロボット間の先行関係を適応的に調整する一般共役アクション・プレセデンス・ハイパーグラフ(CAPH)を設計する。
大規模な検証実験は、倉庫での3日間のデプロイメントと合わせて、そのデモである。
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