論文の概要: Socially-Aware Autonomous Doorway Traversal and Payload Delivery for Emergency Assistance
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.05315v1
- Date: Mon, 06 Jul 2026 16:56:00 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-07 22:26:30.248034
- Title: Socially-Aware Autonomous Doorway Traversal and Payload Delivery for Emergency Assistance
- Title（参考訳）: 緊急支援のための社会的に意識した自律ドアウェイトラバーサルとペイロード配送
- Abstract要約: ロボット支援緊急避難のシナリオに焦点を当てた。
1つ目は避難する人々の前にドアを開けることで、出口への道は明確です。
2つ目は救助装置を回収し、避難を行う緊急対応者に届けることである。
これらの要求に対処するため、私たちのフレームワークの中核にある振舞い木を使います。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.944191568177469
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this work, we focus on the scenario of a robot-assisted emergency evacuation. We consider two capabilities relevant to such a setting. The first is opening doors ahead of the people being evacuated, so that their path toward an exit stays clear. The second is retrieving rescue equipment and delivering it to the emergency responders carrying out the evacuation. From a systems perspective, this involves several tasks at once. The robot must locate ADA-compliant door buttons and the rescue equipment it needs to retrieve. Additionally, it must remain aware of the people around it and adapt its behavior to them, so that it supports the evacuation rather than getting in the way. We address these demands with a behavior tree at the core of our framework. This structure is chosen for its ability to select high-level tasks based on environmental triggers, and to extend to new situations as they arise. We evaluate the system in 105 trials on the Toyota Human Support Robot, across five hardware and three simulation scenarios. These trials capture the decisions the robot must make in this setting: whether to press a door button, yield to a nearby person, walk through a door someone else is holding, or first retrieve rescue equipment before traversing the door. Overall, the system completes 97 of the 105 trials successfully. These results suggest our framework provides a practical basis for robotic assistance in broader emergency response tasks. Code and video demonstrations are available at https://github.com/AndrewSnowdy/hsr_mm_control.
- Abstract（参考訳）: 本研究では,ロボットによる緊急避難のシナリオに着目した。
そのような設定に関連する2つの機能を考慮する。
1つ目は避難する人々の前にドアを開けることで、出口への道は明確です。
2つ目は救助装置を回収し、避難を行う緊急対応者に届けることである。
システムの観点から言えば、これは一度に複数のタスクを伴います。
ロボットはADA対応のドアボタンと回収に必要な救助装置を見つける必要がある。
さらに、周囲の人々を意識し、その行動に適応させなければならないため、邪魔するより避難を支援する必要がある。
これらの要求に対処するため、私たちのフレームワークの中核にある振舞い木を使います。
この構造は、環境トリガーに基づいてハイレベルなタスクを選択し、それらが発生するにつれて新しい状況に拡張する能力のために選択される。
本システムは,5つのハードウェアと3つのシミュレーションシナリオを対象に,Toyota Human Support Robotの105回の試験で評価した。
これらの試行は、ロボットがドアボタンを押すか、近くの人に降伏するか、誰かが持っているドアを通り抜けるか、ドアを横切る前に救助装置を回収するかという、この設定でロボットが行う決定を捉えます。
全体として、このシステムは105回の試験のうち97回の試験を成功裏に完了した。
これらの結果から,本フレームワークはより広範な緊急対応タスクにおいて,ロボット支援の実践的基盤を提供する可能性が示唆された。
コードとビデオのデモはhttps://github.com/AndrewSnowdy/hsr_mm_controlで公開されている。
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