論文の概要: Towards Real-World Applications with an Autonomous Powered Wheelchair
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.06383v1
- Date: Tue, 07 Jul 2026 15:21:33 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-08 21:24:51.572184
- Title: Towards Real-World Applications with an Autonomous Powered Wheelchair
- Title（参考訳）: 自律駆動車椅子による実世界応用に向けて
- Abstract要約: 本稿では,自律認識,ジェスチャーに基づくインタラクション,ナビゲーションを統合した概念実証プロトタイプを,市販の自動運転車椅子に搭載する。
提案システムは、体重シフトによるハンズフリーで直感的な操作を可能にする商用のセルフバランス車椅子であるGenny Zeroをベースにしている。
本研究は,車いすを遠隔から呼び出せる「ハイリング」と,車いすがリーダ・フォロワー戦略を駆使した人を追従する「ピープルフォロー」の2つの支援アプリケーションで,統合システムを実証する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 41.49524260295959
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Wheelchair users call for assistive mobility systems that provide active support, adapt to dynamic environments, and are intuitive and user-friendly. However, powered wheelchairs typically still provide limited autonomy and lack effective integration with advanced perception and navigation capabilities, particularly in complex real-world environments. This paper presents a preliminary study toward autonomous powered wheelchairs for real-world assistive mobility. We introduce a proof-of-concept prototype that integrates autonomous perception, gesture-based interaction, and navigation on a commercially available self-balancing powered wheelchair. The proposed system builds upon Genny Zero, a commercial self-balancing wheelchair that enables hands-free and intuitive operation through body-weight shifting. To extend its capabilities toward autonomous operation, we integrate an RGB-D camera for human-aware perception and interaction, together with a LiDAR sensor for localization and navigation. We demonstrate the integrated system in two assistive applications: (i) hailing, allowing users to call the wheelchair from a distance; and (ii) people-following, where the wheelchair follows a person using leader-follower strategies, including a constrained indoor navigation example. The results highlight the potential of combining autonomous robotics with assistive mobility platforms, while also showing the feasibility of the proposed integration and identifying the main technical challenges that must be addressed before moving toward user-ready, accessible, and intelligent mobility solutions. A video demonstrating the experimental setup and results is available at: https://youtu.be/LVAix_Qx7bM.
- Abstract（参考訳）: Wheelchairのユーザは、アクティブなサポートを提供し、動的環境に適応し、直感的でユーザフレンドリな、補助的なモビリティシステムを求めている。
しかし、電動車椅子は、通常、限られた自律性を提供し、特に複雑な現実世界環境において、高度な知覚とナビゲーション機能との効果的な統合を欠いている。
本稿では,現実のアシストモビリティのための自律型車椅子に関する予備研究について述べる。
本稿では,自律認識,ジェスチャーに基づくインタラクション,ナビゲーションを統合した概念実証プロトタイプを,市販の自動運転車椅子に搭載する。
提案システムは、体重シフトによるハンズフリーで直感的な操作を可能にする商用のセルフバランス車椅子であるGenny Zeroをベースにしている。
自律運転に向けての能力を拡張するため、人間の認識とインタラクションのためのRGB-Dカメラと、ローカライゼーションとナビゲーションのためのLiDARセンサーを統合した。
統合システムを2つの補助アプリケーションで実証する。
(i)車いすを遠方から呼び出すことができる配車、及び
(二)車いすは、屋内ナビゲーションの制約のある例を含む、リーダー・フォロワ戦略を用いて人を追従する。
この結果は、自律ロボットとアシストモビリティプラットフォームを組み合わせる可能性を強調しつつ、提案された統合の実現可能性を示し、ユーザ対応、アクセシビリティ、インテリジェントなモビリティソリューションに移行する前に対処すべき主な技術的課題を特定している。
実験的なセットアップと結果を示すビデオは、https://youtu.be/LVAix_Qx7bMで公開されている。
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