論文の概要: Chalito: An Extensible Library for Filtering-Based State Estimation in Quadruped Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.09968v1
• Date: Fri, 10 Jul 2026 20:48:34 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-14 15:40:48.266107
• Title: Chalito: An Extensible Library for Filtering-Based State Estimation in Quadruped Robots
• Title（参考訳）: Chalito:四足歩行ロボットにおけるフィルタリングに基づく状態推定のための拡張可能なライブラリ
• Abstract要約: Chalitoは、四足歩行ロボットのフィルタベースの状態推定アルゴリズムをベンチマークするためのオープンソースのライブラリである。 フレームワークはシミュレートされたデータセットと実際のデータセットの両方で動作し、ロボットとフィルタをまたいだ体系的な評価を可能にする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.06525685312138
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: State estimation is essential for quadruped robots, enabling robust locomotion, navigation, and control. While many estimators have been proposed in the literature, existing implementations are often tied to specific robots or software stacks, making fair comparisons difficult. This lack of a general-purpose benchmarking framework hinders reproducibility and slows down algorithmic innovation. In this paper, we introduce Chalito, an extensible MATLAB/Python library for benchmarking filter-based state estimation algorithms in quadruped robots. Chalito imports robot models directly from URDF, supports multiple filtering approaches, and is designed to be easily extended with new methods. The framework runs on both simulated and real datasets, enabling systematic evaluation across robots and filters. To the best of our knowledge, this is the first open-source library exclusively dedicated to benchmarking filtering algorithms for quadruped robots.
• Abstract（参考訳）: 状態推定は四足歩行ロボットにとって不可欠であり、ロバストな移動、ナビゲーション、制御を可能にする。 文献では多くの推定器が提案されているが、既存の実装は特定のロボットやソフトウェアスタックと結びついているので、公正な比較が難しい。 この汎用ベンチマークフレームワークの欠如は再現性を妨げ、アルゴリズムの革新を遅らせる。 本稿では,四足歩行ロボットにおけるフィルタに基づく状態推定アルゴリズムのベンチマークを行うための拡張可能なMATLAB/PythonライブラリであるChalitoを紹介する。 ChalitoはURDFから直接ロボットモデルをインポートし、複数のフィルタリングアプローチをサポートし、新しい方法で容易に拡張できるように設計されている。 このフレームワークはシミュレートされたデータセットと実際のデータセットの両方で動作し、ロボットとフィルタの間で体系的な評価を可能にする。 私たちの知る限りでは、これは四足歩行ロボットのフィルタリングアルゴリズムをベンチマークする専用のオープンソースライブラリとしては初めてのものです。

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