論文の概要: MIRA: A Modular Open-Source Micro-UAV for Indoor Research
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.11785v1
- Date: Mon, 13 Jul 2026 16:37:07 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-14 17:47:21.558393
- Title: MIRA: A Modular Open-Source Micro-UAV for Indoor Research
- Title（参考訳）: MIRA: 屋内研究のためのモジュール型オープンソースマイクロUAV
- Abstract要約: MIRA(Modular Indoor Research Architecture)は、3Dプリントで再現可能なPLAの機体を中心に開発された、低コストでオープンソースの屋内研究用マイクロUAVである。
我々は、通信パイプラインが0.02msの中央値のコンパニオン・ツー・オートパイロット遅延を維持できる光学的モーションキャプチャボリューム内の手動飛行制御モードにより、MIRAを特徴付ける。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6533458718563319
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Indoor robotics research increasingly relies on micro-UAVs whose airframe, electronics, and control software are fully open to modification. Off-the-shelf platforms rarely expose the low-level access required for such modifications, while building a custom alternative typically requires substantial engineering effort before flight testing can begin, leaving many laboratories to work within constraints that limit the scope of their research. We present MIRA (Modular Indoor Research Architecture), a low-cost, open-source micro-UAV for indoor research built around a replicable 3D-printed PLA airframe and a containerized low-level software package managing the companion-to-autopilot communication bridge via Micro XRCE-DDS. Designed as a white-box architecture, core subsystems are individually replaceable without firmware refactoring, supporting local fabrication and component substitution from existing lab inventory. We characterize MIRA through manual flight in position-control mode within an optical motion-capture volume, where the communication pipeline sustains a median companion-to-autopilot latency of 0.02 ms and power spectral density analysis confirms the structural vibration energy stays concentrated in a narrow 90 to 110 Hz band, isolated from the sub-20 Hz control bandwidth and within the autopilot safety thresholds.
- Abstract（参考訳）: 室内ロボティクスの研究は、機体、電子機器、制御ソフトウェアが完全に変更可能なマイクロUAVにますます依存している。
オフ・ザ・シェルフのプラットフォームは、このような修正に必要な低レベルのアクセスをほとんど公開しないが、カスタムの代替手段を構築するには、飛行テストが始まる前にかなりのエンジニアリング作業が必要であり、多くの研究所は研究の範囲を制限する制約の中で作業する。
MIRA(Modular Indoor Research Architecture)は,マイクロXRCE-DDSを介して,複製可能な3DプリントPLA機体とコンテナ化低レベルソフトウェアパッケージを内蔵した,低コストでオープンソースな屋内研究用マイクロUAVである。
ホワイトボックスアーキテクチャとして設計されたコアサブシステムは、ファームウェアのリファクタリングなしに個別に置き換えることができる。
通信パイプラインが0.02msの中央共振同期遅延を持続し、電力スペクトル密度解析により、20Hz未満の制御帯域とオートパイロット安全閾値から分離された90Hz帯から110Hz帯に構造振動エネルギーが集中していることを確認した。
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