論文の概要: Morphing MILR: Design and control of a cable-driven limbless robot with rolling joints for maneuvering in complex environments
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.19714v1
- Date: Wed, 22 Jul 2026 03:29:39 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-23 18:51:37.967672
- Title: Morphing MILR: Design and control of a cable-driven limbless robot with rolling joints for maneuvering in complex environments
- Title（参考訳）: モーフィングMILR:複雑な環境下での操舵のための転がり継手付きケーブル駆動型手足レスロボットの設計と制御
- Abstract要約: リムレスロボットは、閉じ込められたり散らかったりした環境で、例外的な移動手段を提供する。
コンプライアンスを取り入れた最近の設計は、複雑なセンシングや制御なしに堅牢な移動を実証している。
身体形態とコンプライアンスを堅牢にし,多様な移動モードを実現するケーブル駆動型手足レスロボットを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.94633614993598
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Limbless robots offer exceptional mobility in confined and cluttered environments due to their slender bodies and their ability to exploit body-terrain interactions. Recent designs incorporating compliance demonstrate robust locomotion without complex sensing or control; however, these systems typically rely on fixed body configurations, with each morphology specialized for a single locomotion mode or environment. This raises a key challenge: how can a single limbless robot achieve versatile locomotion while preserving the robustness of compliance-mediated locomotion? To address this challenge, we present a cable-driven limbless robot that reconfigures body morphology and compliance to enable diverse locomotion modes. Distributed cable actuation generates traveling body waves, while programmable passive compliance enables robust contact-rich locomotion without terrain knowledge or high-bandwidth feedback. Rolling joints reorient bending planes along the body, enabling rapid reconfiguration and smooth transitions between locomotion styles, and incorporate geared locking to maintain configuration without continuous power. By combining programmable bending compliance and morphology control, the platform achieves lateral undulation, sidewinding, rolling, and twisting within a single system. Experiments demonstrate reliable gait generation, traversal in obstacle-rich environments, and transitions between modes, establishing a versatile limbless platform for navigating complex environments with applications in search and rescue, environmental monitoring, and inspection.
- Abstract（参考訳）: 肢のないロボットは、細い体と体とテランの相互作用を利用する能力のために、閉じ込められた環境や散らかった環境において、例外的なモビリティを提供する。
コンプライアンスを取り入れた最近の設計は、複雑な感知や制御なしに頑健な移動を示すが、これらのシステムは一般に固定された身体構成に依存しており、それぞれの形態は単一の移動モードや環境に特化している。
これは、単一肢のないロボットが、コンプライアンスを介するロコモーションの堅牢性を維持しながら、どのように多目的なロコモーションを実現するのかという、重要な課題を提起する。
この課題に対処するために,身体形態とコンプライアンスを再構成し,多様な移動モードを実現するケーブル駆動型手足レスロボットを提案する。
分散ケーブルアクチュエータは移動体波を発生させるが、プログラム可能な受動的コンプライアンスは、地形の知識や高帯域幅のフィードバックを必要とせずに、堅牢な接触リッチな移動を可能にする。
ローリングジョイントは、体に沿って曲げ面を並べ直し、急激な再構成とロコモーションスタイル間のスムーズな遷移を可能にし、連続的な電力を使わずに構成を維持するためにギア付きロックを組み込む。
プログラム可能な曲げコンプライアンスと形態制御を組み合わせることで、プラットフォームは1つのシステム内で横方向のアンディレーション、サイドウィンディング、ローリング、ねじれを実現する。
実験では、信頼性の高い歩行生成、障害物の多い環境におけるトラバース、モード間の遷移を実証し、複雑な環境を探索・救助、環境モニタリング、検査に応用する汎用的な肢のないプラットフォームを構築した。
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