論文の概要: ModPack: An Extensible Teleoperation Interface for Bimanual Mobile Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.19479v1
- Date: Tue, 21 Jul 2026 18:02:20 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-23 18:51:37.902168
- Title: ModPack: An Extensible Teleoperation Interface for Bimanual Mobile Manipulation
- Title（参考訳）: ModPack: 双方向モバイル操作のための拡張可能な遠隔操作インターフェース
- Abstract要約: 本稿では,多様なロボットの動作とタスク要求をサポートする遠隔操作システムであるModPackを紹介する。
ModPackの中核となるのは、オンボード計算、電力、通信、データストレージを統合する、自己完結型ウェアラブル"バックパック"である。
今後の研究を支援するため、我々はハードウェア設計とソフトウェアスタックの完全なオープンソース化を行った。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.083859473169646
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Existing teleoperation systems are often tailored to specific robot hardware and task domains, limiting their scalability and adaptability. We present ModPack, a modular and extensible teleoperation system designed to support diverse robot embodiments and task requirements within a unified framework. At the core of ModPack is a self-contained wearable "backpack" that integrates onboard computation, power, communication, and data storage. Built on top of this shared interface, the system supports plug-and-play capability modules including joint-level teleoperation with haptic feedback, mobile manipulation, and active perception. Experiments across two distinct robot platforms and real-world mobile manipulation tasks demonstrate that ModPack provides a flexible and reusable framework for data collection and policy learning. To support future research, we open-source the complete hardware design and software stack. Project website: https://modpack-robotics.github.io/
- Abstract（参考訳）: 既存の遠隔操作システムは、しばしば特定のロボットハードウェアやタスクドメインに適合し、スケーラビリティと適応性を制限する。
本稿では,モジュール型かつ拡張可能な遠隔操作システムであるModPackについて述べる。
ModPackの中核となるのは、オンボード計算、電力、通信、データストレージを統合する、自己完結型ウェアラブル"バックパック"である。
この共有インターフェース上に構築されたこのシステムは、触覚フィードバック、モバイル操作、アクティブな知覚による共同レベルの遠隔操作を含む、プラグアンドプレイ機能モジュールをサポートする。
2つの異なるロボットプラットフォームと実世界のモバイル操作タスクの実験は、ModPackがデータ収集とポリシー学習のためのフレキシブルで再利用可能なフレームワークを提供することを示している。
今後の研究を支援するため、我々はハードウェア設計とソフトウェアスタックの完全なオープンソース化を行った。
プロジェクトウェブサイト: https://modpack-robotics.github.io/
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