論文の概要: A Robust Antenna Provides Tactile Feedback in a Multi-legged Robot

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.07795v1
• Date: Sun, 08 Mar 2026 20:28:55 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:42.071045
• Title: A Robust Antenna Provides Tactile Feedback in a Multi-legged Robot
• Title（参考訳）: ロバストアンテナによる多足ロボットの触覚フィードバック
• Authors: Zhaochen J. Xu, Juntao He, Delfin Aydan, Malaika Taylor, Tianyu Wang, Jianfeng Lin, Wesley Dyer, Daniel I. Goldman,
• Abstract要約: 周辺地形をリアルタイムに検知できる多脚ロボット用触覚アンテナの開発を行った。 障害物に富んだ環境と制限された環境での実験は、触覚フィードバックが信頼できるステアリングを可能にすることを示した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.006987439719138
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Multi-legged elongate robots hold promise for maneuvering through complex environments. Prior work has demonstrated that reliable locomotion can be achieved using open-loop body undulation and foot placement on rugose terrain. However, robust navigation through confined spaces remains challenging when body-environment contact is extensive and terrain rheology varies rapidly. To address this challenge, we develop a pair of tactile antennae for multi-legged robots that enable real-time sensing of surrounding geometry, modeling the morphology and function of biological centipede antennae. Each antenna features gradient compliance, with a stiff base and soft tip, allowing repeated deformation and elastic recovery. Robophysical experiments reveal a relationship between continuous antenna curvature and contact force, leading to a simplified mapping from antenna deformation to inferred discrete collision states. We incorporate this mapping into a controller that selects among a set of locomotor maneuvers based on the inferred collision state. Experiments in obstacle-rich and confined environments demonstrate that tactile feedback enables reliable steering and allows the robot to recover from near-stuck conditions without requiring global environmental information or real-time vision. These results highlight how mechanically tuned tactile appendages can simplify sensing and enhance autonomy in elongate multi-legged robots operating in constrained spaces.
• Abstract（参考訳）: 複数脚の細長いロボットは複雑な環境での操作を約束する。 従来の研究は、ルーゴス地形におけるオープンループのボディーアンデュレーションとフット配置により、信頼性の高い移動が達成できることを示した。 しかし、体と環境の接触が広く、地形のレオロジーが急速に変化しても、狭い空間を通り抜ける堅牢な航法は依然として困難である。 この課題に対処するために, 周辺形状をリアルタイムに検知し, 生物学的センチッペアンテナの形態と機能をモデル化する多脚ロボット用触覚アンテナの開発を行った。 各アンテナは、硬いベースと柔らかい先端を持つ勾配コンプライアンスを備え、繰り返し変形と弾性回復を可能にする。 ロボット物理実験により連続アンテナ曲率と接触力の関係が明らかとなり、アンテナ変形から推定離散衝突状態への簡易なマッピングが導かれる。 我々は,このマッピングを,推定衝突状態に基づいて,一組の移動体操作を選択するコントローラに組み込む。 障害物に富んだ環境と制限された環境での実験では、触覚フィードバックが信頼性の高い操舵を可能にし、地球環境情報やリアルタイムビジョンを必要とせずに、ほぼ安定状態からロボットが回復できることが示されている。 これらの結果は、機械的に調整された触覚アクセサリーが、制約された空間で動作している長い多脚ロボットの知覚と自律性の向上をいかに単純化するかを強調している。

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