論文の概要: On the Identifiability of Controlled World Models

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.22430v2
• Date: Mon, 27 Jul 2026 09:57:43 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-28 14:56:47.047257
• Title: On the Identifiability of Controlled World Models
• Title（参考訳）: 制御された世界モデルの同定可能性について
• Abstract要約: 本稿では,ガウス潜在状態を持つ制御された世界モデルに対する合同識別可能性条件を提案する。 この条件が成立すると、LeJEPAスタイルの予測目標の最小化が潜伏状態と制御力学の両方を回復できることを示す。 また、最も弱い条件-励起マージンで逆スケールする反事実予測誤差の達成可能な増幅を特徴付ける。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 34.31084112465058
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: World model serves as a promising tool to infer environment dynamics under high-dimensional observations and candidate actions. Recently, LeCun's JEPA provides a compelling framework for learning such models in representation space. Its action-conditioned extension plays a central role in visual control and latent-space planning, but leaves a fundamental question: can it recover the controlled dynamics from nonlinear observations? This paper presents a joint identifiability condition for controlled world models with Gaussian latent states, which consists of two coupled components: (1) representation identifiability and (2) transition identifiability. The former depends on the spectral separation property while the latter is related to non-degenerate variation of conditional action. We prove that when this condition holds, minimizing the LeJEPA-style predictive objective can recover both latent states and controlled dynamics in the sense of orthogonal transformation. We further prove that the upper bound of transition prediction error is inversely proportional to the spectral separation margin. We also characterize an attainable amplification of counterfactual prediction error that scales inversely with the weakest conditional action-excitation margin. The theoretical predictions are empirically supported across four nonlinear observation settings.
• Abstract（参考訳）: 世界モデルは、高次元観測および候補行動の下で環境力学を推測するための有望なツールとして機能する。 最近、LeCunのJEPAは表現空間でそのようなモデルを学習するための魅力的なフレームワークを提供している。 その行動条件拡張は、視覚制御と潜在空間計画において中心的な役割を果たすが、根本的な疑問を残している。 本稿では,(1)表現の識別可能性と(2)遷移の識別可能性の2つの結合成分からなる,ガウス潜在状態を持つ制御世界モデルに対する共同識別可能性条件を提案する。 前者はスペクトル分離特性に依存し、後者は条件作用の非退化変化に関係している。 この条件が成り立つと、LeJEPAスタイルの予測対象を最小化することで、直交変換の意味において潜在状態と制御力学の両方を回復できることを示す。 さらに、遷移予測誤差の上限がスペクトル分離マージンに逆比例することを証明した。 また、最も弱い条件-励起マージンで逆スケールする反事実予測誤差の達成可能な増幅を特徴付ける。 理論的予測は4つの非線形観測条件で実証的に支持される。

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