論文の概要: Development of a Handheld Actuation Mechanism for a Tendon-driven Robotically Steered Guidewire
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.24629v1
- Date: Mon, 27 Jul 2026 16:26:12 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-28 22:34:15.511921
- Title: Development of a Handheld Actuation Mechanism for a Tendon-driven Robotically Steered Guidewire
- Title（参考訳）: 腱駆動型ロボットステアリングガイドワイヤのハンドヘルド動作機構の開発
- Abstract要約: 本研究は、腱駆動型ロボットガイドワイヤのハンドヘルドアクチュエータ機構の開発について詳述する。
この装置を持っている間、臨床医はロボット操作可能なガイドワイヤの1.5mまでの給餌、回転、曲げ動作を行うことができる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.5899040911480182
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: An endovascular intervention begins with a skilled clinician manually navigating a long, slender wire, called a guidewire, to the target location within the vasculature. Due to factors, such as vessel tortuosity and lack of steerability at the guidewire tip, manual navigation of a guidewire could be challenging, potentially resulting in vessel damage, perforation, dissection, and occlusion, as well as postsurgical complications, such as thrombosis. This work details the development of a handheld actuation mechanism for tendon-driven robotic guidewires by utilizing the aforementioned spooling mechanism. Incorporating the compact spooling mechanism into a handheld device enables clinicians to leverage both motorized guidewire steering and manual rotation and translation, if desired. The proposed device is designed such that, while holding the device, the clinician can execute feeding, rotation, and bending motions for up to 1.5 m of the robotically steerable guidewire using a joystick and momentary switch on the handle. Furthermore, the proposed device is demonstrated through navigation in an anatomically accurate phantom aorta model.
- Abstract（参考訳）: 血管の介入は、熟練した臨床医が、ガイドワイヤと呼ばれる細長いワイヤーを血管内の標的場所に手動で移動させることから始まる。
血管の好奇性やガイドワイヤ先端の操舵能力の欠如などの要因により、ガイドワイヤの手動ナビゲーションは困難であり、血管損傷、穿孔、解離、閉塞、血栓症などの術後合併症を引き起こす可能性がある。
本研究は、前述のスプール機構を利用して、腱駆動型ロボットガイドワイヤのハンドヘルドアクチュエータ機構の開発について詳述する。
小型スプール機構をハンドヘルドデバイスに組み込むことで、医師は電動ガイドワイヤステアリングと手動回転変換の両方を必要に応じて活用することができる。
提案装置は、装置を保持しながら、ハンドルのジョイスティックと瞬間スイッチを用いて、ロボット操作可能なガイドワイヤの最大1.5mの送り、回転、曲げ動作を行うことができるように設計されている。
さらに,本装置は解剖学的に正確なファントム大動脈モデルを用いてナビゲーションにより実演する。
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