論文の概要: Steeringless Drifting: Differential-Torque Control of a Four-Wheel Independently Driven Vehicle

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.24863v1
• Date: Sun, 26 Jul 2026 16:22:39 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-29 20:50:42.559765
• Title: Steeringless Drifting: Differential-Torque Control of a Four-Wheel Independently Driven Vehicle
• Title（参考訳）: ステアリングレスドリフト:四輪独立駆動車両の差動トルク制御
• Abstract要約: ステアリングフリーの4輪駆動車両は、ディファレンシャルホイールトルクを介して直接ヨーモーメントを生成することができる。 本稿では,そのような車両に対する差動トルクドリフト制御法を提案する。 提案手法は1:10スケールの車両のシミュレーションと実験により検証される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 22.07104393992196
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Control methods for emerging vehicle chassis architectures are important for autonomous driving near handling limits. Unlike conventional drift control, which relies on mechanical steering and rear-tire saturation, a steering-free four-wheel independently driven (4WID) vehicle can generate direct yaw moment through differential wheel torques. This paper proposes a differential-torque drift control method for such a vehicle. A double-track vehicle model incorporating four-wheel differential actuation is established, based on which a drift-equilibrium calculation method and a closed-loop drift controller are developed. The proposed approach is validated through simulations and experiments on a 1:10-scale vehicle. The results show that the vehicle can achieve steady circular drifting with a sideslip angle of approximately 20$^\circ$ and perform figure-eight drift tracking. This study demonstrates the feasibility of drift control using only differential wheel torques and provides a new perspective on near-limit control for steering-free vehicle architectures.
• Abstract（参考訳）: 車両のシャシーアーキテクチャの制御方法は、ハンドル限界付近の自律走行において重要である。 メカニカルステアリングとリアタイヤ飽和に依存する従来のドリフト制御とは異なり、ステアリングフリーの4輪駆動(4WID)車両はディファレンシャルホイールトルクを介して直接ヨーモーメントを生成することができる。 本稿では,そのような車両に対する差動トルクドリフト制御法を提案する。 ドリフト平衡計算法と閉ループドリフト制御器を考案した四輪ディファレンシャルアクチュエータを組み込んだダブルトラック車両モデルを構築した。 提案手法は1:10スケールの車両のシミュレーションと実験により検証される。 その結果, 車両は横方向の約20$^\circ$で安定な円形ドリフトを達成でき, フィギュアエイトドリフトトラッキングを行うことができた。 本研究は、差動ホイールトルクのみを用いたドリフト制御の実現可能性を示し、ステアリングフリー車両アーキテクチャにおける近限界制御の新しい視点を提供する。

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