論文の概要: Compliant Sphere Lattice Contact: Distributed Contact Modeling for Sphere-Based Robot Representations
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.00263v1
- Date: Fri, 31 Jul 2026 20:11:14 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-06 15:14:14.836133
- Title: Compliant Sphere Lattice Contact: Distributed Contact Modeling for Sphere-Based Robot Representations
- Title（参考訳）: コンパクトな球面格子接触:球面型ロボット表現のための分散接触モデリング
- Authors: Nataliya Nechyporenko, Ava Abderezaei, Alessandro Roncone,
- Abstract要約: 球面に基づくロボット表現は、高速衝突チェックと微分可能な幾何学を可能にすることで、最初の要件を満たす。
球面表現で動作する分散接触モデルであるCompliant Sphere Lattice Contact (CSLC)を紹介する。
物体に圧力をかけると格子は変形して空間分布の接触パッチを生成し、球面接触の物理的精度を向上させる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 43.70638147331953
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Contact planning in robotics requires models that are both computationally efficient and physically accurate. Sphere-based robot representations satisfy the first requirement by enabling fast collision checking and differentiable geometry, but sacrifice physical accuracy by relying on point contact which cannot capture contact patch area, pressure distributions, rotational stiffness, or frictional moments. We introduce Compliant Sphere Lattice Contact (CSLC), a distributed contact model that operates natively on sphere representations by modeling the robot interface as a compliant lattice of surface spheres connected through anchor and lateral springs. When pressed against an object, the lattice deforms to produce a spatially distributed contact patch that improves the physical accuracy of sphere-based contact. We validate CSLC across two independent solvers and show preliminary results demonstrating contact patch formation and improved grasp stability.
- Abstract（参考訳）: ロボット工学における接触計画には、計算効率と物理的精度の両方のモデルが必要である。
球面型ロボット表現は、高速衝突チェックと微分可能な幾何を可能にして最初の要件を満たすが、接触パッチ領域、圧力分布、回転剛性、摩擦モーメントを捉えることができない点接触に頼ることにより、物理的精度を犠牲にする。
ロボットインタフェースを,アンカースプリングと横バネを介して接続された表面球面の整合格子としてモデル化することにより,球面表現をネイティブに動作させる分散接触モデルであるCompliant Sphere Lattice Contact (CSLC)を紹介する。
物体に圧力をかけると格子は変形して空間分布の接触パッチを生成し、球面接触の物理的精度を向上させる。
CSLCを2つの独立解法で検証し,接触パッチの形成とグリップ安定性の向上を示す予備的な結果を示した。
関連論文リスト
- Unified Complementarity-Based Contact Modeling and Planning for Soft Robots [13.597188299981312]
本稿では,ソフトロボット接触モデリングと計画のための統合補完性に基づくフレームワークを提案する。
我々は,識別ソフトロボットに適した頑健な線形補完性問題 (LCP) モデルを開発した。
また,接触による動的軌道最適化を可能にする,キネマティック・ガイド付きウォームスタート戦略を導入する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-24T19:37:36Z) - Semantic-Contact Fields for Category-Level Generalizable Tactile Tool Manipulation [82.63833405368159]
ツール操作の一般化には、セマンティックプランニングと正確な物理的制御の両方が必要である。
本研究では,密接な接触推定を伴う視覚的意味論を融合した3次元表現であるセマンティック・コンタクト・フィールド(SCFields)を提案する。
スクレイピング、クレヨン描画、剥離の実験は、堅牢なカテゴリレベルの一般化を示している。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-14T16:05:08Z) - A Unified Complementarity-based Approach for Rigid-Body Manipulation and Motion Prediction [12.241353619398899]
本稿では,単一形式(Unicomp)における自由運動と摩擦接触を連続的に捉えるロボット操作の数学的モデルを提案する。
実験結果から,提案手法は,接触に富む全身操作の操作から,タスク間の対話的な動作において,物理的に一貫した動作を可能にすることが示唆された。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-04T13:10:57Z) - Tactile Estimation of Extrinsic Contact Patch for Stable Placement [64.06243248525823]
本稿では,複雑な物体を積み重ねることを学ぶロボットのためのフィードバックスキルの設計について述べる。
つかんだ物体とその環境間の接触パッチを,力と触覚の観測により推定する。
論文 参考訳（メタデータ） (2023-09-25T21:51:48Z) - Nonrigid Object Contact Estimation With Regional Unwrapping Transformer [16.988812837693203]
手と非剛体物体の間の接触パターンの獲得は、ビジョンとロボティクスのコミュニティにおいて共通の関心事である。
既存の学習ベースの手法は、モノクル画像からの厳密なものとの接触をより重視する。
RUPと呼ばれる新しいハンドオブジェクト接触表現を提案する。これは、推定されたハンドオブジェクト表面を複数の高分解能な2次元領域プロファイルとして解放する。
論文 参考訳（メタデータ） (2023-08-27T11:37:26Z) - Integrated Object Deformation and Contact Patch Estimation from
Visuo-Tactile Feedback [8.420670642409219]
本稿では,ビジュオ触覚フィードバックからオブジェクトの変形と接触パッチを共同でモデル化する表現を提案する。
我々は,NDCFを学習するためのニューラルネットワークアーキテクチャを提案し,シミュレーションデータを用いて学習する。
我々は,学習したNDCFが微調整を必要とせず,直接現実世界に転送されることを実証した。
論文 参考訳（メタデータ） (2023-05-23T18:53:24Z) - Elastic Tactile Simulation Towards Tactile-Visual Perception [58.44106915440858]
触覚シミュレーションのための粒子の弾性相互作用(EIP)を提案する。
EIPは、触覚センサを協調粒子群としてモデル化し、接触時の粒子の変形を制御するために弾性特性を適用した。
さらに,触覚データと視覚画像間の情報融合を可能にする触覚知覚ネットワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2021-08-11T03:49:59Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。