論文の概要: A Haptic Robot Finger Designed for Guqin Instrument Playing
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.07002v1
- Date: Fri, 07 Aug 2026 09:18:58 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-10 16:21:25.444415
- Title: A Haptic Robot Finger Designed for Guqin Instrument Playing
- Title（参考訳）: グキン楽器演奏のための触覚ロボットフィンガー
- Abstract要約: 近年ではピアノ、チャイムベル、太鼓などの楽器演奏ロボットが登場している。
これらのロボットは主にオープンループの位置制御を採用しており、器用な手を必要とする機器を操作できない。
本稿では,高精度触覚センサの設計と評価について述べる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.847859242319275
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: With the rapid advancement of humanoid robotics and embodied intelligence technologies, numerous musical instrument-playing robots have emerged in recent years, such as pianos, chime bells, and taiko drums. These robots primarily employ open-loop positional control, rendering them incapable of operating instruments requiring dexterous hands and precise tactile perception, such as a violin, guitar, and guqin. This paper describes the design and validation of a high-precision tactile-sensing finger. By mimicking the shape of the fingertip and fingernail found on a human finger, we develop a biomimetic multimodal haptic fingertip and validate it on selected guqin string-contact tasks, including open-string and stopped-note comparisons, harmonic-tuning, and tactile-triggered bimanual coordination, using the guqin, a traditional Chinese musical instrument, as a challenging validation scenario rather than as a fully demonstrated robotic performance system. This research integrates tactile sensing with robotics technology, thereby contributing to applications in world heritage conservation and cultural dissemination.
- Abstract（参考訳）: ヒューマノイドロボットやインテリジェンス技術の急速な進歩により、ピアノ、チャイムベル、太鼓など、近年多くの楽器演奏ロボットが登場している。
これらのロボットは主にオープンループの位置制御を採用しており、器用な手とヴァイオリン、ギター、グッキンといった正確な触覚の知覚を必要とする操作器具は使用できない。
本稿では,高精度触覚センサの設計と評価について述べる。
ヒトの指にみられる指先と指爪の形状を模倣することにより、バイオミメティックなマルチモーダル触覚指先を開発し、オープンストリングとストップノートの比較、ハーモニックチューニング、触覚操作によるバイマニュアルコーディネートを含む、選択されたグキン弦接触タスクに対して、従来の中国の楽器であるグキンを用いて、完全に実証されたロボット演奏システムではなく、挑戦的な検証シナリオとして検証する。
本研究は, 触覚センシングとロボティクス技術を統合し, 世界遺産の保全と文化普及に寄与する。
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