論文の概要: DigiArm: An Anthropomorphic 3D-Printed Prosthetic Hand with Enhanced Dexterity for Typing Tasks
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.23017v1
- Date: Thu, 26 Feb 2026 13:55:05 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.739563
- Title: DigiArm: An Anthropomorphic 3D-Printed Prosthetic Hand with Enhanced Dexterity for Typing Tasks
- Title（参考訳）: DigiArm: タイピング作業のためのデクスタリティを向上した擬似3Dプリント義手
- Authors: Dean Zadok, Tom Naamani, Yuval Bar-Ratson, Elisha Barash, Oren Salzman, Alon Wolf, Alex M. Bronstein, Nili Krausz,
- Abstract要約: 既存の義肢は、人間の手の器用さと直感的な制御を再現できない。
本稿では,低コストで軽量な3Dプリント義手について述べる。
ロボットハンドは、指の吸引/付加間隔を調整する機構、タイピングに最適化されたウルナー/放射偏差を内蔵した2次元手首、および独立指押圧の制御を備える。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.552199920595228
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Despite recent advancements, existing prosthetic limbs are unable to replicate the dexterity and intuitive control of the human hand. Current control systems for prosthetic hands are often limited to grasping, and commercial prosthetic hands lack the precision needed for dexterous manipulation or applications that require fine finger motions. Thus, there is a critical need for accessible and replicable prosthetic designs that enable individuals to interact with electronic devices and perform precise finger pressing, such as keyboard typing or piano playing, while preserving current prosthetic capabilities. This paper presents a low-cost, lightweight, 3D-printed robotic prosthetic hand, specifically engineered for enhanced dexterity with electronic devices such as a computer keyboard or piano, as well as general object manipulation. The robotic hand features a mechanism to adjust finger abduction/adduction spacing, a 2-D wrist with the inclusion of controlled ulnar/radial deviation optimized for typing, and control of independent finger pressing. We conducted a study to demonstrate how participants can use the robotic hand to perform keyboard typing and piano playing in real time, with different levels of finger and wrist motion. This supports the notion that our proposed design can allow for the execution of key typing motions more effectively than before, aiming to enhance the functionality of prosthetic hands.
- Abstract（参考訳）: 近年の進歩にもかかわらず、既存の義肢は人間の手の器用さと直感的な制御を再現できない。
現在の義手制御システムは握りに限られることが多く、商業用義手は器用な操作や細い指の動きを必要とする応用に必要な精度を欠いている。
このように、個人が電子デバイスと対話し、キーボードタイピングやピアノ演奏などの正確な指圧を行うことができるようにし、現在の補綴力を保ちながら、アクセシブルで複製可能な義肢設計が不可欠である。
本論文は,コンピュータキーボードやピアノなどの電子装置によるデキスタリティ向上と汎用オブジェクト操作を目的とした,低コストで軽量な3Dプリント義手について述べる。
ロボットハンドは、指の吸引/付加間隔を調整する機構、タイピングに最適化されたウルナー/放射偏差を内蔵した2次元手首、および独立指押圧の制御を備える。
本研究では,ロボットハンドを用いて,指と手首の動きの異なるキーボードタイピングとピアノ演奏をリアルタイムで行う方法について検討した。
このことは,提案した設計により,義手の機能向上を目的としたキータイピング動作を従来よりも効果的に実行することが可能である,という概念を支持する。
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