論文の概要: A Tendon-Driven Five-Fingered Hand with Distributed Tactile Perception for Dexterous Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.25547v1
- Date: Wed, 26 Aug 2026 09:01:36 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-27 14:15:15.693151
- Title: A Tendon-Driven Five-Fingered Hand with Distributed Tactile Perception for Dexterous Manipulation
- Title（参考訳）: 触覚を分散した腱駆動型5指ハンドによるデクスタースマニピュレーション
- Abstract要約: 本研究では, 腱駆動型手指5本指の触覚を非分布に知覚する新しい設計法を提案する。
ソフトリグッド・ハイブリッド構造を用いると、コンプライアンスと操作力の両方が手に渡される。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: To apply the techniques of embodied artificial intelligence to human-oid robots for complex manipulations, dexterous robotic hands are indispensable, which are restricted by the dexterity and tactile perception capability. In this work, we proposed a novel design of tendon-driven five-fingered hand with dis-tributed tactile perception. With a soft-rigid-hybrid structure employed, both compliance and operational force are endowed to the hand. Dual-modality tactile sensing elements are distributed on the distal and middle phalanges of all five fingers, enabling the simultaneous detection of static contact and dynamic force variations. Manipulation experiments, including counting gestures, finger-to-thumb pinching, object grasping, and bottle-grasp tactile recording, demonstrate the feasibility of the integrated actuation-perception system.
- Abstract（参考訳）: 複雑な操作を行うために、人工人工知能のテクニックをヒューマノイドロボットに適用するには、デキスタリティと触覚知覚能力に制限されたデキスタラスなロボットハンドが不可欠である。
本研究では,腱駆動型手指5本指の触覚を非分布に知覚する新しい設計法を提案する。
ソフトリグッド・ハイブリッド構造を用いると、コンプライアンスと操作力の両方が手に渡される。
全5指の遠位・中指に2つの触覚感覚要素が分布し,静的接触と動的力の同時検出が可能となった。
ジェスチャーの数え方、指先ピンチ、物体のつかみ方、ボトルグラスの触覚記録などの操作実験は、統合されたアクティベーション・パーセプションシステムの実現可能性を示している。
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