論文の概要: A Reconfigurable Tracked Robot for Enhanced Obstacle Traversal Through Movable Articulation Point and Internal Mass Relocation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.07624v1
• Date: Fri, 07 Aug 2026 09:50:51 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-13 14:35:59.419057
• Title: A Reconfigurable Tracked Robot for Enhanced Obstacle Traversal Through Movable Articulation Point and Internal Mass Relocation
• Title（参考訳）: 移動可能な調音点と内部質量移動による障害物トラバーサルの強化のための再構成可能な追従ロボット
• Abstract要約: 本研究では,その調音点と内部質量の両方を移動可能な再構成可能な追従ロボットを提案する。 TRASERは、残りの体の硬さを維持しながら、曲げ領域へのコンプライアンスを局在させるテープスプリング機構を採用している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.20999222360659606
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Tracked robots are widely used in unstructured environments; however, their obstacle traversal capability is fundamentally limited by a tradeoff between front-end reachability and locomotion stability. This study presents TRASER (Tracked Robot with Articulated Spine for Extended Reach), a reconfigurable tracked robot capable of relocating both its articulation point and internal mass. TRASER employs a tape-spring mechanism that localizes compliance to the bending region while maintaining high stiffness in the remaining body, thereby improving both front-end reachability and center-of-mass (CoM) shifting capability. Geometric and static models are developed to analyze the effects of articulation point and CoM position on step and ditch traversal performances. Experiments demonstrate step traversal, suspended-platform traversal, and ditch traversal of 74\%, 66\%, and 59\% of the robot body length, respectively. To the best of our knowledge, these results represent the highest reported obstacle traversal capabilities among tracked mobile robots.
• Abstract（参考訳）: 追尾ロボットは非構造環境において広く利用されているが、その障害物トラバース能力は、フロントエンドの到達性と移動安定性のトレードオフによって根本的に制限されている。 本研究では, TRASER (Tracked Spine with Articulated Spine for Extended Reach) について述べる。 TRASERは、残体に高い剛性を保ちながら、曲げ領域へのコンプライアンスをローカライズするテープスプリング機構を採用し、これにより、フロントエンドの到達性とCoM(Central-of-mass)シフト能力を改善する。 音節点とCoM位置が段差および溝面性能に及ぼす影響を解析するために,幾何学的および静的モデルを開発した。 実験では,ロボットの体長の74.5%,66.%,59.%のステップトラバーサル,サスペンションプラットフォームトラバーサル,溝トラバーサルをそれぞれ示す。 我々の知る限り、これらの結果は、追跡された移動ロボットの中で最も高い障害トラバース能力を示す。

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