論文の概要: Robotic Fabric Alignment System for Sewing Using Global Local Weighted ICP

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.09528v1
• Date: Mon, 10 Aug 2026 12:30:17 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-11 19:16:37.260546
• Title: Robotic Fabric Alignment System for Sewing Using Global Local Weighted ICP
• Title（参考訳）: グローバル局所重み付きICPを用いた縫製ロボットファブリックアライメントシステム
• Abstract要約: 本稿では,新しいファブリックアライメントシステムを提案する。 システムは上と下にある布のパネルのポーズを推定する。 システムはトップパネルを操作して、エッジと縫製ラインの両方で正確なアライメントを実現する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.296639304219
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Accurate fabric alignment is a critical step that must be performed before sewing. This paper presents a novel automated fabric alignment system. The system estimates the poses of top and bottom fabric panels, lying flat and wrinkle-free in arbitrary positions, using a new Global Local Weighted Iterative Closest Point (GLW-ICP) method. The system then manipulates the top panel to achieve precise alignment at both edges and sewing lines. Unlike conventional approaches, GLW-ICP robustly aligns both global edges and local sewing lines by globally aligning fabric edge points and locally aligning sewing line points to their corresponding CAD model points, while removing unmatched points in occluded regions. Real-world experiments with various fabric shapes show that the system consistently achieves millimeter-level alignment accuracy under both occlusion and non-occlusion conditions, demonstrating its effectiveness and suitability for automated fabric alignment in practical scenarios.
• Abstract（参考訳）: 正確な布のアライメントは、縫製前に行う必要がある重要なステップである。 本稿では,新しいファブリックアライメントシステムを提案する。 本システムは,新しいグローバル局所重み付き反復閉点(GLW-ICP)法を用いて,上端と下端のファブリックパネルのポーズを推定する。 システムはトップパネルを操作して、エッジと縫製ラインの両方で正確なアライメントを実現する。 従来のアプローチとは異なり、GLW-ICPは、布の縁点をグローバルに整列させ、縫製線点を対応するCADモデル点に局所的に整列させることで、大域の縁点と局所の縫製線をしっかりと整列する。 種々のファブリック形状を用いた実世界の実験により,本システムは閉塞条件と非閉塞条件の両方でミリレベルのアライメント精度を一貫して達成し,実用シナリオにおける自動化ファブリックアライメントの有効性と適合性を示す。

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