論文の概要: Dual Stress: Runtime Safety Monitoring for Safety-Constrained MPC Navigation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.10791v1
- Date: Tue, 11 Aug 2026 10:53:24 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-12 19:14:46.010591
- Title: Dual Stress: Runtime Safety Monitoring for Safety-Constrained MPC Navigation
- Title（参考訳）: デュアルストレス:安全に制約されたMPCナビゲーションのための実行時安全監視
- Abstract要約: 本稿では, 2重応力信号である水平重み付き乗算器が, 既に支持している幾何的警告を補完するハザードモニタを提供するか否かを評価する。
我々は、物理シミュレータで駆動される予備登録のホールトアウト・クロスシナリオにおいて、一致した偽警報予算に合わせて調整された15個の幾何検出器の電池と比較した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.6775347543802686
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Runtime hazard monitors for autonomous naviga- tion are conventionally built from geometric quantities: predicted clearance, time to collision, and required deceleration. A model-predictive controller that enforces safety through explicit con- straints computes, as a by-product of every control step, a second information channel that such monitors ignore: the Karush-Kuhn-Tucker multipliers of its constrained optimization, which measure the marginal control effort spent to maintain safety against each obstacle. This paper evaluates whether a horizon-weighted sum of those multipliers, a dual stress signal, provides a hazard monitor complementary to the geometric warnings the same state already supports. We compare it against a battery of fifteen geometric detectors tuned to a matched false-alarm budget, on preregistered held-out crossing scenarios driven through a physics simulator. The stress alarm actionably flags 4.7 times as many collisions missed by the entire geometric battery as the geometric battery flags in return (85 versus 18); combined, the two channels warn of three quarters of the collisions for which braking remained feasible, against under half for the geometric battery alone.
- Abstract（参考訳）: 自律的なナビガオンのための実行時ハザードモニターは、従来、予測クリアランス、衝突までの時間、必要な減速といった幾何学的な量から構築されている。
各制御ステップの副産物として、明示的なコンストラットを通じて安全性を強制するモデル予測コントローラは、そのような監視対象を無視する第2の情報チャネルである: 制限された最適化のKarush-Kuhn-Tucker乗算器は、各障害に対する安全性を維持するために費やされる限界制御の労力を測定する。
本稿では, 2重応力信号である水平重み付き乗算器が, 既に支持している幾何的警告を補完するハザードモニタを提供するか否かを評価する。
我々は、物理シミュレータで駆動される予備登録のホールトアウト・クロスシナリオにおいて、一致した偽警報予算に合わせて調整された15個の幾何検出器の電池と比較した。
ストレスアラームは幾何電池全体の4.7倍の衝突を、幾何電池のフラグと引き換えに(85対18)、計4分の3の衝突を警告した。
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