論文の概要: Demonstration of Space Robot Teleoperation over a Lossy and Delayed Network using ATMOS

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.14031v1
• Date: Fri, 14 Aug 2026 07:20:40 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-17 20:14:29.30514
• Title: Demonstration of Space Robot Teleoperation over a Lossy and Delayed Network using ATMOS
• Title（参考訳）: ATMOSを用いた遅延ネットワーク上での宇宙ロボット遠隔操作の実証
• Abstract要約: ドッキング操作を行うために,状態予測と軌道追跡制御を組み合わせた制御戦略を開発し,実験的に検証する。 結果は、ATMOSが宇宙船遠隔操作の概念の迅速かつ信頼性が高く、費用対効果の高いテストをサポートする能力を強調した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 21.55000241689123
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: We present a demonstration showcasing the Autonomy Testbed for Multi-purpose Orbiting Systems (ATMOS), a planar spacecraft-analog robot designed for hardware-in-the-loop evaluation of guidance and control strategies in microgravity-like conditions. Using ATMOS as the physical test platform, we investigate the design, analysis, and performance evaluation of control architectures for remotely operated spacecraft under round-trip communication delays. In this work, we develop and experimentally validate a control strategy that combines state prediction and trajectory tracking control to perform a docking maneuver, accounting for time-varying random communication latency between ground operators and the ATMOS system. The demonstration includes a long-distance remote control experiment between Seoul and Stockholm, introducing realistic intercontinental delays and variability. The results highlight the capability of ATMOS to support rapid, reliable, and cost-effective testing of spacecraft teleoperation concepts, establishing a first step toward robust validation of on-orbit operations in microgravity-like environments.
• Abstract（参考訳）: 微小重力条件下での誘導制御のハードウェア・イン・ザ・ループ評価を目的とした,多目的軌道システムのための自律テストベッド(ATMOS)の実証実験を行った。 ATMOSを物理試験プラットフォームとして使用し,遠隔操作型宇宙船の通信遅延を考慮した制御アーキテクチャの設計,解析,性能評価を行った。 本研究では,状態予測と軌道追跡制御を組み合わせてドッキング操作を行い,地上オペレータとATMOSシステム間のランダム通信の時間変化を考慮した制御戦略を試作し,実験的に検証する。 デモにはソウルとストックホルムの長距離遠隔操作実験が含まれており、現実的な大陸間遅延と可変性が導入されている。 その結果、ATMOSは、宇宙船遠隔操作の概念の迅速かつ信頼性が高く、費用対効果の高いテストをサポートする能力を強調し、微小重力環境下での軌道上での運用の堅牢な検証に向けた第一歩を確立した。

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