論文の概要: MISTac: A Vision-Based Tactile Sensor for Minimally Invasive Surgery
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.14772v1
- Date: Fri, 14 Aug 2026 15:52:06 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-18 19:59:03.077047
- Title: MISTac: A Vision-Based Tactile Sensor for Minimally Invasive Surgery
- Title（参考訳）: MISTac:最小侵襲手術のための視覚ベースの触覚センサ
- Abstract要約: 最小限の侵襲的かつロボット支援手術は、従来の開放手術よりも多くの利点があるが、触覚フィードバックの外科医を遠ざけている。
MISTacは,MISの触覚に特化して設計された高分解能視覚型触覚センサである。
センサーは直径8mmの交換可能なセンサー先端を備えており、最小侵襲の手術で使用されるトロカーを通すことができる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.2752052569216197
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
- Abstract: Minimally invasive and robot-assisted surgery offer many advantages over traditional open surgery, but deprive surgeons of tactile feedback and the ability to palpate tissue with their fingers. To address this lack of tactile feedback, we introduce the MISTac, a high resolution vision-based tactile sensor specifically designed for palpation in MIS. The sensor has a replaceable sensor tip with a diameter of 8 mm which allows it to fit through the trocars used in minimally invasive surgery. Its modular 3D-printed case design allows the use of bulky off-the-shelf illumination and imaging hardware that can easily be exchanged and upgraded. The sensor has an optical resolution of 176.68 $μm$, a tactile resolution of 250 $μm$, and can resolve forces as little as 24.3 mN. An in vivo study with the sensor shows its usability in minimally invasive surgery. We trained a machine learning model with the tactile data collected in the trial on a tissue classification task achieving an aggregate accuracy of ~84% in a leave-one-out cross validation. Tactile sensors have the potential to one day aid surgeons during minimally invasive surgery with tasks such as tissue classification or intra-operative tumor localization; MISTac is a small step towards this vision. We open-source MISTac at https://github.com/lasr-lab/mistac
- Abstract（参考訳）: 最小限の侵襲的かつロボット支援手術は、従来の開放手術よりも多くの利点があるが、触覚フィードバックの外科医を遠ざけ、手指で組織を触知する能力も失っている。
触覚フィードバックの欠如に対処するため,MISで触覚を呈する高解像度触覚センサであるMISTacを導入する。
センサーは直径8mmの交換可能なセンサー先端を備えており、最小侵襲の手術で使用されるトロカーを通すことができる。
モジュラー3Dプリントのケースデザインは、簡単に交換やアップグレードが可能な、密集した市販の照明と撮像ハードウェアを使用できる。
光学分解能は176.68$μm$で、触覚分解能は250$μm$、力は24.3mN程度である。
生体内でのこのセンサーを用いた研究は、最小侵襲手術における使用性を示している。
組織分類作業において,実験で収集した触覚データを用いて機械学習モデルを訓練し,総合的精度を約84%向上させた。
触覚センサーは、組織分類や術中腫瘍の局所化といったタスクを最小限の侵襲手術で行うことができる。
https://github.com/lasr-lab/mistacでMISTacをオープンソース化しました。
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