論文の概要: An Experimental Study of Downwash Effects on a Continuum Manipulator Integrated with a Multirotor UAV
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.18507v1
- Date: Wed, 19 Aug 2026 03:54:02 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-20 20:13:55.271721
- Title: An Experimental Study of Downwash Effects on a Continuum Manipulator Integrated with a Multirotor UAV
- Title（参考訳）: マルチロータUAVを併用した連続マニピュレータのダウンウォッシュ効果に関する実験的研究
- Abstract要約: 連続アームの空中操作システムは、制限された環境や危険な環境でのタスクにソフトマニピュレータのコンプライアンスとデキスタリティを利用する。
プロペラのダウンウォッシュは 性能を低下させる 特に壁や地面の近くで
本論文は,マルチロータプラットフォームと統合された腱駆動型連続体マニピュレータのダウンウォッシュ誘起運動偏差を実験的に研究する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Continuum arm aerial manipulation systems leverage soft-manipulator compliance and dexterity for tasks in confined or hazardous environments, but propeller downwash can degrade performance, particularly near walls and the ground. This effect remains uncharacterized for continuum manipulators. This letter experimentally studies downwash-induced kinematic deviations of a tendon-driven continuum manipulator integrated with a multirotor platform. Under still-air conditions, the CM is compared with a constant-curvature (CC) model. Downwash- induced end-effector pose deviations are then quantified relative to the mean still-air experimental baseline at four propeller throttle levels in free space, and at maximum throttle near a wall, and near the ground. Vertical position and yaw show the largest deviations and are amplified by ground effect. A CC-guided Gaussian process regression (GPR) residual model is learned from experimental data that improves forward pose prediction RMSE (position by 89-95%, orientation by 47-79%), and support compensation-oriented, downwash-aware modeling of continuum arm aerial manipulation systems.
- Abstract（参考訳）: 連続アームの空中操作システムは、制限された環境や危険な環境でのタスクにソフトマニピュレータのコンプライアンスとデキスタリティを利用するが、プロペラダウンウォッシュは特に壁や地面の近くで性能を低下させることができる。
この効果は連続マニピュレータには影響を受けない。
本論文は,マルチロータプラットフォームと統合された腱駆動型連続体マニピュレータのダウンウォッシュ誘起運動偏差を実験的に研究する。
静止空気条件下では、CMは定数曲率(CC)モデルと比較される。
ダウンワッシュによって誘導されるエンドエフェクターのポーズ偏差は、自由空間における4つのプロペラスロットルレベル、壁や地面の近くの最大スロットルレベルにおいて、平均静止空気実験ベースラインに対して定量化される。
垂直位置とヨーは最大の偏差を示し、地上効果によって増幅される。
CC誘導型ガウス過程回帰(GPR)残差モデルは, RMSE(89～95%, 向き47～79%)の前方姿勢予測を改善する実験データから学習し, 連続体アームの空中操作システムに対する補償指向のダウンウォッシュ・アウェア・モデリングをサポートする。
関連論文リスト
- Task-Relevant Feature-Dynamics Fidelity Enables Zero-Shot Sim-to-Real Transfer for Robotic Ultrasound Scanning [58.25007580703646]
我々は,共有構造中間領域,軌道レベルの固定雑音,数ステップの条件流生成を組み合わせたTR指向超音波シミュレータを開発した。
ファントム実験では、4つの標的機に400発のゼロショット配置のうち390発が成功した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-08-30T02:37:00Z) - SonicNudge: Controlled Displacement of Hovering UAVs via Estimator-Controller Coupling [11.293063979196434]
SonicNudgeは、低レベルの慣性誤差をホバリングやスローモーションUAVの制御された変位に変換する攻撃プリミティブである。
この振る舞いは、ホバリング、ステーションキーピング、遅いアプローチ、正確な最終調整を必要とするUAVタスクに特に関係している。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-08-26T03:03:32Z) - Impedance Control of Ship-Borne Manipulators via Optimization-based Task-Space Inverse Dynamics [23.54472533643259]
船上マニピュレータは波動誘起ベースモーションの対象であり、乱れや動的結合をもたらす。
本稿では,高精度軌道追跡とタスク空間インピーダンスを統合したトルクレベルの最適化に基づく制御フレームワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-24T06:54:13Z) - Stokes-Informed Diffusion for Robust Linear Polarization Estimation [49.459667092743445]
GenPolar(ゲンポーラー)は、ミュラー形式主義を基盤としたストークスインフォームド拡散フレームワークである。
DLPの忠実度とAoPの安定性の両面において最先端の性能を達成する。
これらの改善は、物質検出やデフレクションを含む下流アプリケーションにおいて、顕著で一貫した利益をもたらす。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-23T11:56:15Z) - A Model-Based Decoupling Strategy for Proprioception and Contact Sensing in an Architected Soft Manipulator [49.225033144914214]
軟構造セグメントに埋め込まれた流体圧センサから, 受容・接触信号を分離するモデルベース戦略を提案する。
単一ITHセグメントでは, 相対曲げ誤差0.11+/-0.02, 接触検出率97%で, 主観的形状推定が可能である。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-17T03:03:19Z) - FLOAT Drone for Physical Interaction: Lateral Airflow Reduction, Wrench Modeling, and Adaptive Control [4.5429661185092085]
本稿は、サーボ駆動制御面を備えた完全作動型UAVであるFLOAT Droneについて述べる。
力マッチング型計算流体力学(CFD)と傾動翼式(傾動翼式)との比較により,目標対向気流の低減を定量化する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-05T12:14:43Z) - U-Joint CAAMS: Experimental Evaluation of a Universal-Joint Continuum Manipulator for Aerial Manipulation [36.94429692322632]
提案設計では、バネ強化ユニバーサルジョイントを備えた管状バックボーンと、内部ルーティングと流体供給のための集積導管を用いている。
ピークダウンワッシュ下では, 平均誤差は平均2.5-4x, y軸は2-45x, ロールはNiTiバックボーンよりも最大5倍減少する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-03T13:38:40Z) - Preserving Full 6-DOF Actuation Under Abrupt Total Rotor Failures: Passive Fault-Tolerant Flight Control Using a Biaxial-Tilt Hexacopter [21.18238702353788]
従来のマルチローターは、急激なローターの故障により、到達可能なレンチスペース(AWS)が急速に崩壊する。
本稿では, 急激な全ロータ故障時の二軸チルトオーバーヘキサコプター(BTO)の受動耐力飛行について述べる。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-06-04T03:45:26Z) - High-Dimensional Latents Should Be Diagnosed Through Phase Structure [56.362776482614976]
スピングラス理論のレンズによるオートエンコーダと変分オートエンコーダの潜在空間について検討した。
固定復号器用の潜時空間スピングラス辞書を定式化する。
トポロジカルな自明化機構のエッジ・オブ・ステイティに向けて潜伏系を駆動することは、下流に具体的な結果をもたらすことを示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-23T06:17:23Z) - Aero-World: Action-Conditioned Aerial Video Generation from Inertial Controls [57.166020875486474]
我々は,事前学習した画像から映像への拡散モデルを制御可能な空中ビデオ生成装置に変換する方法であるtextbfAero-World を提案する。
実ビデオ-IMUペアで独立して訓練された冷凍潜伏空間物理学プローブは、LoRA微調整中に慣性・一貫性の異なる監視を提供する。
AeroBenchでは、アクションのみの微調整で平均AASを57.7から63.6に改善し、AirScapeよりも優れた品質制御トレードオフを提供する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-19T12:02:17Z) - Tilt-X: Enabling Compliant Aerial Manipulation through a Tiltable-Extensible Continuum Manipulator [35.18016233072556]
連続アームの空中操作システムは軽量で器用で、適合した相互作用の機会を提供する。
既存の設計では、UAVより下にある操作しか行えないため、複数の方向や乱雑な方向への展開が制限される。
本稿では、傾斜機構、望遠ステージ、ケーブル駆動連続部を統合した連続アーム空中マニピュレータであるTilt-Xについて述べる。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-27T01:05:58Z) - BadCLIP++: Stealthy and Persistent Backdoors in Multimodal Contrastive Learning [73.46118996284888]
マルチモーダル・コントラスト学習モデルに対するバックドア攻撃の研究は、ステルスネスと永続性という2つの大きな課題に直面している。
両課題に対処する統合フレームワークであるBadCLIP++を提案する。
ステルスネスのために,タスク関連領域付近に知覚不可能なパターンを埋め込むセマンティックフュージョンQRマイクロトリガーを導入する。
持続性については、半径縮小とセントロイドアライメントによるトリガ埋め込みを安定化する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-19T08:31:16Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。