論文の概要: Tilt-X: Enabling Compliant Aerial Manipulation through a Tiltable-Extensible Continuum Manipulator

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.23576v1
• Date: Fri, 27 Feb 2026 01:05:58 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.751085
• Title: Tilt-X: Enabling Compliant Aerial Manipulation through a Tiltable-Extensible Continuum Manipulator
• Title（参考訳）: Tilt-X:Tiltable-Extensible Continuum Manipulatorによる完全空気マニピュレーションの実現
• Authors: Anuraj Uthayasooriyan, Krishna Manaswi Digumarti, Jack Breward, Fernando Vanegas, Julian Galvez-Serna, Felipe Gonzalez,
• Abstract要約: 連続アームの空中操作システムは軽量で器用で、適合した相互作用の機会を提供する。 既存の設計では、UAVより下にある操作しか行えないため、複数の方向や乱雑な方向への展開が制限される。 本稿では、傾斜機構、望遠ステージ、ケーブル駆動連続部を統合した連続アーム空中マニピュレータであるTilt-Xについて述べる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 35.18016233072556
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Aerial manipulators extend the reach and manipulation capabilities of uncrewed multirotor aerial vehicles for inspection, agriculture, sampling, and delivery. Continuum arm aerial manipulation systems offer lightweight, dexterous, and compliant interaction opportunities. Existing designs allow manipulation only below the UAV which restricts their deployability in multiple directions and through clutter. They are also sensitive to propeller downwash. Addressing these limitations, we present Tilt-X, a continuum arm aerial manipulator that integrates a tilting mechanism, a telescopic stage, and a cable-driven continuum section. We present its design and kinematic model and validate it through flight demonstrations. Tilt-X enables a volumetric workspace with up to 75 mm extension and planar orientations between 0$^\circ$ to 90$^\circ$. Experiments comparing end effector pose with and without downwash quantitatively measure its accuracy, providing critical evidence to guide the design and control of reliable aerial manipulators. Results show stabilisation of end effector pose as the manipulator extends out of the propeller influence zone.
• Abstract（参考訳）: 空中マニピュレータは、検査、農業、サンプリング、配送のための無人のマルチローター航空機のリーチと操作能力を拡張する。 連続アームの空中操作システムは軽量で器用で、適合した相互作用の機会を提供する。 既存の設計では、UAVの下だけを操作でき、複数の方向や乱雑な方向への展開を制限できる。 また、プロペラのダウンウォッシュにも敏感である。 これらの制約に対処するため、傾斜機構、望遠ステージ、ケーブル駆動連続部を統合した連続アーム式空中マニピュレータであるTilt-Xを提案する。 我々は,その設計とキネマティックなモデルを示し,飛行実験を通じて検証する。 Tilt-X は、最大 75 mm の拡張と 0$^\circ$ から 90$^\circ$ の間の平面配向を持つ体積ワークスペースを可能にする。 エンドエフェクタとダウンウォッシュとを比較した実験は、その精度を定量的に測定し、信頼性の高い航空マニピュレータの設計と制御を導く重要な証拠を提供する。 その結果, マニピュレータがプロペラの影響範囲外に広がるにつれて, エンドエフェクタポーズの安定化が認められた。

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