論文の概要: Keeping the Franka Emika Panda alive: a ROS 2 stack with a reliable position interface
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.19740v1
- Date: Thu, 20 Aug 2026 07:37:48 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-21 20:28:51.485151
- Title: Keeping the Franka Emika Panda alive: a ROS 2 stack with a reliable position interface
- Title（参考訳）: Franka Emika Pandaを生かしたROS 2スタック
- Abstract要約: 本稿では,Franka Emika PandaロボットのROS 2サポートを復元するオープンソースソフトウェアスタックを提案する。
まず、不安定な位置制御の根本原因を分析し、外部制御ループとサンプリングジッタのタイミングから観測された振動と保護停止が生じることを示す。
ROS2制御ループからリアルタイム通信を分離する非同期ハードウェアインタフェースを導入する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.815557531820863
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This paper presents an open-source software stack that restores ROS 2 support for the Franka Emika Panda robot while resolving the long-standing unreliability of its external position control interface. We first analyze the root causes of unstable position control and show that the observed vibrations and protective stops arise from the timing of the external control loop and sampling jitter, rather than from limitations of the robot itself. Building on this analysis, we introduce an asynchronous hardware interface that decouples real-time communication from the ROS 2 control loop, a rate-matching mechanism for slower command sources, and a position-domain reference generation strategy that produces reliable, smooth position commands. Experimental validation shows that the proposed architecture reliably tracks velocity references by reducing motion artifacts introduced by the official implementation, and the stack is validated across motion planning, compliance control, position-controlled manipulation, and haptic teleoperation on two independent Panda platforms. By restoring a modern, reliable, and open ROS 2 ecosystem for the Panda, this work lowers the barrier to developing safe, responsive, and reproducible human-robot collaboration applications that integrate planning, perception, interaction, and shared autonomy. Code and videos are available on our website at https://sites.google.com/view/fer-ros2/.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,Franka Emika PandaロボットのROS 2サポートを復元するオープンソースソフトウェアスタックを提案する。
まず、不安定な位置制御の根本原因を分析し、ロボット自体の限界ではなく、外部制御ループとサンプリングジッタのタイミングから観測された振動と保護停止が生じることを示す。
この分析に基づいて、ROS2制御ループからリアルタイム通信を分離する非同期ハードウェアインタフェース、遅いコマンドソースに対するレートマッチング機構、信頼性の高いスムーズな位置指示を生成する位置領域参照生成戦略を導入する。
実験により,提案アーキテクチャは,公式実装によって導入された動作成果物を削減することにより,ベロシティの基準を確実に追跡し,スタックが2つの独立したパンダプラットフォーム上での動作計画,コンプライアンス制御,位置制御操作,触覚遠隔操作にまたがって検証されることを示す。
Pandaのためにモダンで信頼性が高くオープンなROS 2エコシステムを復元することで、この作業は、計画、知覚、相互作用、共有自律性を統合する、安全で応答性があり再現可能な人間とロボットのコラボレーションアプリケーションを開発するための障壁を低くする。
コードとビデオは、https://sites.google.com/view/fer-ros2/.com/で公開されている。
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