論文の概要: Wave-Based Bilateral Teleoperation between Nonlinear Manipulators with Direct Contact Force Feedback
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.20043v1
- Date: Thu, 20 Aug 2026 13:46:35 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-08-21 20:28:51.57649
- Title: Wave-Based Bilateral Teleoperation between Nonlinear Manipulators with Direct Contact Force Feedback
- Title（参考訳）: 直接触力フィードバックを有する非線形マニピュレータ間の波動による双方向遠隔操作
- Abstract要約: 本研究では, 非線形多自由度ロボットマニピュレータ間の双方向遠隔操作を, 通信遅延の有無で検討した。
直接接触力フィードバックは閉ループ系を不安定化させる可能性があるので、我々はまず、オイラー-ラグランジュ遠隔系のための通過性短絡特性を開発する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: We study bilateral teleoperation between nonlinear, multi-DOF robotic manipulators in the presence of constant communication delays. Unlike classical wave-transformation architectures that transmit a coordinating force, we consider the case where the environmental force is reflected to the master side to enhance teleoperation transparency. Since direct contact force feedback might destabilize the closed-loop system, we first develop a passivity-shortage characterization for the Euler--Lagrange remote system using a linear matrix inequality (LMI) approach. An upper strictly passive communication law is then employed to compensate for the computed passivity shortage so that the closed-loop stability under delays as well as position and force synchronization are preserved under appropriate conditions. Simulations with nonlinear 2-DOF robotic manipulators in different settings illustrate our approach.
- Abstract（参考訳）: 本研究では, 非線形多自由度ロボットマニピュレータ間の双方向遠隔操作について, 一定の通信遅延の存在下で検討した。
協調力を伝達する古典的なウェーブ・トランスフォーメーション・アーキテクチャとは異なり, 遠隔操作の透明性を高めるため, 環境力がマスター側に反映される場合を考える。
直接接触力フィードバックは閉ループ系を不安定化させる可能性があるため、線形行列不等式(LMI)アプローチを用いて、Euler-Lagrangeリモート系に対するパス比短絡特性を最初に開発する。
次に、計算された通過率不足を補うために、上位の厳密な受動通信法を用いて、遅延時の閉ループ安定性と位置及び力同期を適切な条件下で保持する。
異なる環境での非線形2-DOFロボットマニピュレータによるシミュレーションは、我々のアプローチを示している。
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