論文の概要: Simplified Cross-Modal Calibration for Heterogeneous Event-RGB Stereo Systems

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.22965v1
• Date: Mon, 24 Aug 2026 08:29:35 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-25 13:29:43.991668
• Title: Simplified Cross-Modal Calibration for Heterogeneous Event-RGB Stereo Systems
• Title（参考訳）: 不均一事象RGBステレオシステムに対する簡易なクロスモーダル校正法
• Authors: Nico Hessenthaler, Adam T. Müller, Nicolaj C. Stache,
• Abstract要約: 既存のアプローチでは、センサやターゲットの動き、正確な同期、あるいは計算コストのかかるイベント・ツー・イメージの再構築が必要である。 標準のコンシューマディスプレイに表示された時間変調された混合ChArUcoターゲットを用いた動きのないクロスモーダルキャリブレーションフレームワークを提案する。 提案手法は, キャリブレーション手順を大幅に単純化しつつ, 平均再投影誤差を44%, 6%削減する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6117371161379207
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Accurate extrinsic calibration between event-based and frame-based cameras remains a practical bottleneck for heterogeneous stereo systems. Existing approaches often require sensor or target motion, precise synchronization, or computationally expensive event-to-image reconstruction. We propose a simple, motion-free cross-modal calibration framework that uses a temporally modulated, blended ChArUco target presented on standard consumer displays. By alternating between the original pattern and a partially blended version, the target reliably triggers events while remaining continuously observable to a frame-based camera, avoiding blank frames and reducing synchronization constraints to a coarse, trigger-based alignment. We discretize events into frames coarsely aligned with the RGB images, apply lightweight denoising, and perform ChArUco-based intrinsic and stereo extrinsic calibration. Extensive experiments assess robustness to blending opacity, display brightness, external illumination, viewing angle, and handheld acquisition. Compared to the strongest motion-based reference (E2Calib + Kalibr) and a non-motion-based reference (Plasberg et al.), our approach reduces the mean reprojection error by $44\%$ and $6\%$, respectively, while substantially simplifying the calibration procedure. Finally, we demonstrate practical utility in a robotic eye-to-hand calibration case study, showing consistent transformations and stable downstream geometric measurements even under partial occlusions. Code is publicly available at https://github.com/nhessenthaler/simple-evrgb-cal.
• Abstract（参考訳）: イベントベースカメラとフレームベースカメラの正確な外部キャリブレーションは、異種ステレオシステムにおいて実用上のボトルネックとなっている。 既存のアプローチでは、センサーやターゲットの動き、正確な同期、あるいは計算に高価なイベント・ツー・イメージの再構成を必要とすることが多い。 標準のコンシューマディスプレイに表示された時間変調型混合ChArUcoターゲットを用いた,動作不要な簡易なクロスモーダルキャリブレーションフレームワークを提案する。 元のパターンと部分的にブレンドされたバージョンとを交互に切り替えることで、ターゲットはフレームベースのカメラに継続的に観察可能でありながらイベントを確実にトリガーし、ブランクフレームを回避し、粗いトリガベースのアライメントに対する制約を軽減できる。 イベントをRGB画像と密に整合したフレームに識別し,軽量なデノナイズを適用し,ChArUcoをベースとした本質的・立体的外生的キャリブレーションを行う。 広汎な実験は、不透明度、表示輝度、外部照明、視角、ハンドヘルド取得に対する堅牢性を評価する。 最強のモーションベース基準 (E2Calib + Kalibr) と非モーションベース基準 (Plasberg et al ) と比較して, 平均再投影誤差は, キャリブレーション手順を著しく単純化し, それぞれ4\%と6\%と減少する。 最後に,ロボット眼と手動のキャリブレーションのケーススタディにおいて,一貫した変換と,部分閉塞下においても下流の幾何的測定を安定的に示す実用性を実証した。 コードはhttps://github.com/nhessenthaler/simple-evrgb-calで公開されている。

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