論文の概要: ROS2 Connect: A new ROS2 over WAN Solution

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2608.25102v1
• Date: Tue, 25 Aug 2026 19:52:47 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-08-27 14:15:15.42635
• Title: ROS2 Connect: A new ROS2 over WAN Solution
• Title（参考訳）: ROS2 Connect: WANソリューション上の新しいROS2
• Abstract要約: WebSocketベースの通信フレームワークであるROS2 Connectは、ルーティングされたネットワーク間で透過的でセキュアなROS2インタラクションを可能にする。 提案するクライアントサーバアーキテクチャは、認証とアクセス制御機構を統合しながら、双方向の交換トピック、サービス、アクション、システムデータをサポートする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.08825600142115
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: The Robot Operating System 2 (ROS2) has become a widely adopted framework for the development of distributed robotic systems. However, its communication architecture, based on DDS and RTPS, relies on multicast discovery mechanisms that are typically unavailable in wide-area network (WAN) environments, making remote operation challenging. This work presents ROS2 Connect, a WebSocket-based communication framework that enables transparent and secure ROS2 interaction across routed networks without requiring modifications to network infrastructure or DDS configurations. The proposed client-server architecture supports bidirectional exchange of topics, services, actions, and system data while integrating authentication and access control mechanisms. Experimental evaluation over a real WAN connection demonstrates significantly lower latency, higher stability, and improved scalability compared to existing solutions, including DDS Router, rosbridge and Zenoh. Initial results show that ROS2 Connect provides a reliable foundation for teleoperation and distributed robotics applications over wide-area networks.
• Abstract（参考訳）: ロボット・オペレーティング・システム2(ROS2)は分散ロボットシステムの開発において広く採用されているフレームワークである。 しかし、DDSとRTPSをベースとした通信アーキテクチャは、一般に広帯域ネットワーク(WAN)環境では利用できないマルチキャスト発見機構に依存しており、遠隔操作を困難にしている。 WebSocketベースの通信フレームワークであるROS2 Connectは、ネットワークインフラストラクチャやDS構成の変更を必要とせずに、ルーティングされたネットワーク間でのROS2の透過的かつセキュアなインタラクションを可能にする。 提案するクライアントサーバアーキテクチャは、認証とアクセス制御機構を統合しながら、トピック、サービス、アクション、システムデータの双方向の交換をサポートする。 DDS Routerやrosbridge、Zenohといった既存のソリューションと比較して、実際のWAN接続に対する実験的評価は、レイテンシが著しく低く、安定性が向上し、スケーラビリティが向上していることを示している。 最初の結果は、ROS2 Connectが広域ネットワーク上での遠隔操作および分散ロボティクスアプリケーションのための信頼性の高い基盤を提供することを示している。

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