論文の概要: AUTOSAR AP and ROS 2 Collaboration Framework

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2511.17540v1
• Date: Fri, 07 Nov 2025 10:15:47 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-12-07 19:06:32.253717
• Title: AUTOSAR AP and ROS 2 Collaboration Framework
• Title（参考訳）: AUTOSAR APとROS 2コラボレーションフレームワーク
• Authors: Ryudai Iwakami, Bo Peng, Hiroyuki Hanyu, Tasuku Ishigooka, Takuya Azumi,
• Abstract要約: 本稿では,AUTOSAR APとROS 2の通信を可能にする協調フレームワークを提案する。 橋梁コンバータの機能と性能を実証解析により検証する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.834075655153396
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The field of autonomous vehicle research is advancing rapidly, necessitating platforms that meet real-time performance, safety, and security requirements for practical deployment. AUTOSAR Adaptive Platform (AUTOSAR AP) is widely adopted in development to meet these criteria; however, licensing constraints and tool implementation challenges limit its use in research. Conversely, Robot Operating System 2 (ROS 2) is predominantly used in research within the autonomous driving domain, leading to a disparity between research and development platforms that hinders swift commercialization. This paper proposes a collaboration framework that enables AUTOSAR AP and ROS 2 to communicate with each other using a Data Distribution Service for Real-Time Systems (DDS). In contrast, AUTOSAR AP uses Scalable service-Oriented Middleware over IP (SOME/IP) for communication. The proposed framework bridges these protocol differences, ensuring seamless interaction between the two platforms. We validate the functionality and performance of our bridge converter through empirical analysis, demonstrating its efficiency in conversion time and ease of integration with ROS 2 tools. Furthermore, the availability of the proposed collaboration framework is improved by automatically generating a configuration file for the proposed bridge converter.
• Abstract（参考訳）: 自動運転車の研究分野は急速に進歩しており、実用化にはリアルタイムのパフォーマンス、安全性、セキュリティ要件を満たすプラットフォームが必要である。 AUTOSAR Adaptive Platform (AUTOSAR AP) はこれらの基準を満たすために開発において広く採用されているが、ライセンス制限とツール実装の課題は研究における利用を制限する。 逆に、ロボット・オペレーティング・システム2(ROS2)は、自律運転領域内の研究で主に使われており、迅速な商業化を妨げる研究プラットフォームと開発プラットフォームとの相違につながっている。 本稿では,リアルタイムシステムのためのデータ配信サービス(Data Distribution Service for Real-Time Systems, DDS)を用いて,AUTOSAR APとROS 2の相互通信を可能にする協調フレームワークを提案する。 対照的に、AUTOSAR APは通信にスケーラブルなサービス指向ミドルウェア(SOME/IP)を使用している。 提案されたフレームワークは、これらのプロトコルの違いをブリッジし、2つのプラットフォーム間のシームレスな相互作用を保証する。 我々は, 橋梁コンバータの機能と性能を実証分析により検証し, 変換時間とROS2ツールとの統合の容易さを実証した。 さらに、提案したブリッジコンバータの設定ファイルを自動生成することにより、協調フレームワークの可用性を向上させる。

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