論文の概要: CSI-Assisted Edge SLAM Testbed Platform for 5G Connected Unmanned Autonomous Vehicles
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.10394v1
- Date: Sat, 11 Jul 2026 16:50:54 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-14 15:40:48.420585
- Title: CSI-Assisted Edge SLAM Testbed Platform for 5G Connected Unmanned Autonomous Vehicles
- Title（参考訳）: CSIによる5G接続無人自動車用エッジSLAMテストベッドプラットフォーム
- Abstract要約: 我々は、カスタム無人地上車両(UGV)とROS2ベースのSLAMフレームワークを統合したCSI支援エッジSLAMテストベッドの設計と実装を行う。
提案アーキテクチャは5GでストリーミングされるROS2センサデータのエンドツーエンドのクロスレイヤビューを提供する。
我々は、ROS2通信、RTPSパケット化、および5Gユーザプレーントランスポートを分析し、O-RANコンポーネントによるCSI抽出と配信のメカニズムについて議論する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.2832858109291982
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The evolution from 5G towards 6G reinforces interest in connected robotics, where mobile robots offload compute-intensive tasks to edge servers over ultra-reliable low-latency communication (URLLC) links. Simultaneous localization and mapping (SLAM), a fundamental yet demanding robotics function, is increasingly considered for edge deployment within mobile edge computing (MEC) frameworks. In parallel, integrated sensing and communications (ISAC) enables the use of radio channel information, such as channel state information (CSI), as an additional sensing modality in radio-based SLAM. In this paper, we design and implement a CSI-assisted Edge SLAM testbed integrating a custom unmanned ground vehicle (UGV), a ROS2-based SLAM framework, and a 5G Open Radio Access Network (O-RAN) system. The proposed architecture provides an end-to-end, cross-layer view of ROS2 sensor data streaming over 5G, explicitly enabling CSI exposure and integration into the SLAM pipeline. We analyze ROS2 DDS communication, RTPS packetization, and 5G user-plane transport, and discuss mechanisms for CSI extraction and delivery via O-RAN components. The platform enables realistic experimentation with communication-aware SLAM and reveals key challenges related to latency, data streaming, synchronization, and cross-system integration, providing insights for future 6G-enabled robotic platforms.
- Abstract（参考訳）: 5Gから6Gへの進化はコネクテッドロボティクスへの関心を強化し、モバイルロボットは超信頼性の低遅延通信(URLLC)リンクを介して計算集約的なタスクをエッジサーバにオフロードする。
モバイルエッジコンピューティング(MEC)フレームワークにおけるエッジデプロイメントにおいて,基本的なロボット機能である同時ローカライゼーションとマッピング(SLAM)がますます検討されている。
同時に、ISAC(Integrated Sensistance and Communication)は、無線ベースのSLAMにおいて、チャネル状態情報(CSI)などの無線チャネル情報を付加的なセンシングモダリティとして使用できる。
本稿では、カスタム無人地上車両(UGV)、ROS2ベースのSLAMフレームワーク、および5G Open Radio Access Network(O-RAN)システムを統合したCSI支援エッジSLAMテストベッドの設計と実装を行う。
提案したアーキテクチャでは,5G経由でストリーミングされるROS2センサデータのエンドツーエンドのクロスレイヤビューが提供され,CSI露出とSLAMパイプラインへの統合が明示的に実現されている。
我々は、ROS2 DDS通信、RTPSパケット化、および5Gユーザプレーントランスポートを分析し、O-RANコンポーネントによるCSI抽出と配信のメカニズムについて議論する。
このプラットフォームは、コミュニケーションを意識したSLAMによる現実的な実験を可能にし、レイテンシ、データストリーミング、同期、システム間の統合に関する重要な課題を明らかにし、将来の6G対応ロボットプラットフォームに対する洞察を提供する。
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