論文の概要: Importance and methods to control, vary, and characterize mud strength for studying locomotion
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.00563v1
- Date: Tue, 01 Sep 2026 01:56:47 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-02 16:31:36.215947
- Title: Importance and methods to control, vary, and characterize mud strength for studying locomotion
- Title（参考訳）: 移動研究における泥の強度の制御・変化・特徴付けの重要性と方法
- Authors: Divya Ramesh, Gargi Sadalgekar, Qiyuan Fu, Zachary Souders, Jack Rao, Chen Li,
- Abstract要約: 砂のように泥は固まったままにしたり、流体のように流れたりする。
固流体遷移が起こる泥の収量強さは、粗い粒と細い粘土の量に依存する。
乾燥した砂は, 反発力と摩擦力を持つ粗粒が支配するが, 粘着力の強い微粘土が支配する泥はほとんど知られていない。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.037807727738569
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Animals and robots encounter mud at the water-land interface. Like sand, mud can stay solid or flow like a fluid. Unlike sand, the yield strength of mud at which solid-fluid transitions occur depends on not only the amount of solid relative to fluid (water in mud, air in dry sand), but also how much coarse grains and fine clay are within the solid. Despite understanding of locomotion on/within dry sand dominated by coarse grains with repulsive normal forces and friction, little is known for mud dominated by fine clay with strong cohesion. Here, we developed methods to prepare uniform mud of controlled, variable yield strength and characterize and track its drift from water evaporation. Compared to other flowable substrates, mud strength measured by upward force during penetration is weaker and can vary more, and mud sticks more during extraction to pull downward, making it more challenging for locomotion.
- Abstract（参考訳）: 動物とロボットは、陸地インターフェースで泥に遭遇します。
砂のように泥は固まったままにしたり、流体のように流れたりする。
砂とは異なり、固-流体遷移が起こる泥の収量強さは、流体(泥の水、乾いた砂の空気)に対する固体の量だけでなく、粗粒と微粘土の量にも依存する。
乾燥した砂は, 反発力と摩擦力を持つ粗粒が支配するが, 粘着力の強い微粘土が支配する泥はほとんど知られていない。
そこで本研究では, 制御された可変収量強度の泥を均一に調製し, 水蒸気からのドリフトを特徴付け, 追跡する手法を開発した。
他の流動性基質と比較して、浸透時の上昇力によって測定される泥強度は弱く、より変化し、抽出時に泥がより下方へ引っ込むため、移動が困難になる。
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