論文の概要: On Global Regulatability of Robot Manipulators by Classical PID

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.01207v1
• Date: Tue, 01 Sep 2026 13:13:54 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-02 16:31:36.677782
• Title: On Global Regulatability of Robot Manipulators by Classical PID
• Title（参考訳）: 古典的PIDによるロボットマニピュレータのグローバルレギュラビリティについて
• Authors: Cheng Zhao, Jingru Zhu, Lei Guo,
• Abstract要約: 本稿では,拡張PID(EPID)制御を用いた不確実なマルチインプット・マルチアウトプット(MIMO)非線形系のクラスについて検討する。 我々はチャネルワイズEPIDコントローラを開発し、各制御入力は対応する追従誤差の比例、積分、微分項から構成される。 この集合から選択したパラメータは閉ループ系の半言語的安定性を保証し、所望の集合点規則を実現する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.29841611220326
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper studies a class of uncertain multi-input multi-output (MIMO) nonlinear systems using extended PID (EPID) control. We focus on systems possessing a well-defined vector relative degree whose components may vary across channels, a setting that received limited attention in the existing literature on PID-type control. We develop a channel-wise EPID controller, where each control input is constructed from the proportional, integral, and derivative terms of the corresponding tracking error, and the highest derivative order is selected according to the relative degree of that channel. Under suitable growth conditions on the unknown nonlinearities, we construct an admissible set of EPID parameters specified by prescribed initial-state bounds, the uncertainties and the reference signal. We show that any parameter choice from this set guarantees semiglobal stability of the closed-loop system and achieves the desired setpoint regulation. These results indicate that the EPID parameters can be designed independently for each channel, justifying the common engineering practice of channel-by-channel tuning in strongly coupled and uncertain MIMO systems, including flight control systems.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,拡張PID(EPID)制御を用いた不確実なマルチインプット・マルチアウトプット(MIMO)非線形系のクラスについて検討する。 我々は、PID型制御に関する既存の文献では注目されていない、チャネル間でコンポーネントが異なるような、明確に定義されたベクトル相対次数を持つシステムに焦点をあてる。 チャネルワイズEPIDコントローラを開発し、各制御入力は、対応するトラッキングエラーの比例、積分、微分項から構成され、そのチャネルの相対次数に応じて最も高い導出順序が選択される。 未知の非線形性に対する適切な成長条件下では、所定の初期状態境界、不確実性および基準信号によって指定されたEPIDパラメータの許容可能なセットを構築する。 この集合から選択したパラメータは閉ループ系の半言語的安定性を保証し、所望の集合点規則を実現する。 これらの結果から,EPIDパラメータは各チャネル毎に独立に設計可能であることが示唆された。

関連論文リスト

• Admissibility-Preserving Control for Strict-Feedback Nonlinear Systems with Asymmetric Actuator Constraints [1.4477778415264126]
  Admissibility-Preserving Control (APC)は、厳格なフィードバックシステムのための、実現中心の安全クリティカルな制御フレームワークである。 APIRは、所定の非対称アクチュエータを前方不変にレンダリングしながら、物理プラント入力を動的に生成する。 このフレームワークは、スムーズな非対称対数障壁座標を介して、時間的に変化する出力セーフなトラッキングに拡張される。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-08-15T19:09:47Z)
• Robust $\mathcal{H}_\infty$ Controller Design For INDI-Controlled Quadrotor Using Online Parameter Identification [0.3499870393443268]
  本研究は,四重項の姿勢制御のための頑健なゲインスケジューリング制御器の設計について述べる。 対称四極子に対してフィードフォワードフィルタ付きゲインスケジューリングカスケード姿勢制御器を合成する。 結果として得られる制御器の安定性は良好であり、非線形シミュレーションにより不確実性下での効果的な追従性能が確認される。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-05-06T22:05:39Z)
• Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control using Sparse Neural ODEs [0.359986669039879]
  パッシビリティベース制御(IDA-PBC)は、ポート・ハミルトン構造(pH)を状態フィードバック法則を用いて制御システムに割り当てる非線形制御手法である。 IDA-PBCの主な制限は、偏微分方程式の集合(PDE)を解析的に解く複雑さに起因している。 一致するPDEを正確に解くことなく、IDA-PBCコントローラを設計するための新しい数値手法を提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-12-07T17:33:16Z)
• Error-Centric PID Untrained Neural-Net (EC-PIDUNN) For Nonlinear Robotics Control [0.0]
  古典的比例的独立デリバティブ(PID)制御は、様々な産業システムで広く成功している。 しかし、非線形ダイナミクスの増加と相互接続変数の複雑さは、古典的なPIDが扱えない課題を提起している。 我々は、トレーニングされていないニューラルネットワークと改良されたPIDコントローラを統合した新しいEC-PIDUNNアーキテクチャを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-12-06T22:06:07Z)
• Parameter-Adaptive Approximate MPC: Tuning Neural-Network Controllers without Retraining [50.00291020618743]
  この研究は、大規模なデータセットを再計算し、再トレーニングすることなくオンラインチューニングが可能な、新しいパラメータ適応型AMPCアーキテクチャを導入している。 資源制約の厳しいマイクロコントローラ(MCU)を用いた2種類の実カートポールシステムの揺らぎを制御し,パラメータ適応型AMPCの有効性を示す。 これらの貢献は、現実世界のシステムにおけるAMPCの実践的応用に向けた重要な一歩である。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-04-08T20:02:19Z)
• Resolving the topology of encircling multiple exceptional points [1.3223682837381137]
  非ハーモニティ性は結合モードシステムを制御するための新しいパラダイムとして登場した。 2つ以上のモードを持つシステムにおいて、よりリッチな振る舞いが生じることを示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-04-06T16:40:30Z)
• Formal Controller Synthesis for Markov Jump Linear Systems with Uncertain Dynamics [64.72260320446158]
  マルコフジャンプ線形系に対する制御器の合成法を提案する。 本手法は,MJLSの離散(モードジャンピング)と連続(確率線形)の両方の挙動を捉える有限状態抽象化に基づいている。 本手法を複数の現実的なベンチマーク問題,特に温度制御と航空機の配送問題に適用する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-12-01T17:36:30Z)
• Learning Stabilizing Controllers for Unstable Linear Quadratic Regulators from a Single Trajectory [85.29718245299341]
  線形2次制御器(LQR)としても知られる2次コストモデルの下で線形制御器を研究する。 楕円形不確実性集合内の全ての系を安定化させる制御器を構成する2つの異なる半定値プログラム(SDP)を提案する。 高い確率で安定化コントローラを迅速に識別できる効率的なデータ依存アルゴリズムであるtextsceXplorationを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-06-19T08:58:57Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。