論文の概要: Observability Analysis of Joint Steering and Extrinsic Calibration
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.05498v1
- Date: Fri, 28 Aug 2026 09:37:55 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-15 11:01:56.647132
- Title: Observability Analysis of Joint Steering and Extrinsic Calibration
- Title（参考訳）: ジョイントステアリングと外装キャリブレーションの可観測性解析
- Abstract要約: 定常, 直線, 定数曲率, および直線+弧運動の組合せについて, リー微分に基づく非線形可観測性解析を用いて検討する。
結果として生じる可観測行列とヌルスペースは、ポーズ、LiDAR変換、ヨーオフセット、およびステアリングバイアスが、異なるモーションプリミティブの下でどのように結合されるかを記述する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.342658286826597
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This technical report studies the local weak observability of a planar bicycle-model vehicle when vehicle pose, planar LiDAR extrinsic calibration, and steering-angle bias are estimated jointly. A Lie-derivative-based nonlinear observability analysis is used to examine stationary, straight-line, constant-curvature, and combined straight-plus-arc motion. The resulting observability matrices and nullspaces describe how pose, LiDAR translation and yaw offsets, and steering bias become coupled under different motion primitives. Stationary motion and individual motion primitives retain unobservable directions, whereas the combination of straight and curved motion removes the identified degeneracies and yields full local weak observability of the seven-state system. The analysis provides a theoretical basis for selecting calibration trajectories that sufficiently excite both steering and sensor-extrinsic parameters.
- Abstract（参考訳）: 本技術報告は, 車両の姿勢, 平面LiDAR外装キャリブレーション, 操舵角偏差を共同で推定する際の平面自転車モデル車両の局所的弱観測性について検討する。
定常, 直線, 定数曲率, および直線+弧運動の組合せについて, リー微分に基づく非線形可観測性解析を用いて検討する。
結果として生じる可観測行列とヌルスペースは、ポーズ、LiDAR変換、ヨーオフセット、およびステアリングバイアスが、異なるモーションプリミティブの下でどのように結合されるかを記述する。
静止運動と個々の運動プリミティブは観測不可能な方向を維持し、一方、直線運動と曲線運動の組み合わせは特定された退化を除去し、7状態系の完全な局所的な弱い観測可能性をもたらす。
この分析は、操舵パラメータとセンサー外部パラメータの両方を十分に励起するキャリブレーション軌跡を選択する理論的基礎を提供する。
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