論文の概要: Gait-Dependent Effects on Quadruped Locomotion for Load-Carrying using Passive Mechanism
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.11059v1
- Date: Thu, 10 Sep 2026 04:05:12 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-11 23:53:35.207892
- Title: Gait-Dependent Effects on Quadruped Locomotion for Load-Carrying using Passive Mechanism
- Title（参考訳）: 受動機構を用いた荷重搬送における四足歩行の歩行依存性
- Abstract要約: 本稿では、受動アームの剛性減衰選択が、異なる歩行条件およびペイロード条件下での荷積み移動に与える影響を解析する。
平地移動時のシミュレーションにおいて,減衰と低減衰のパッシブアームインピーダンス構成を比較した。
その結果,ZMPマージン低減をクロールゲイトに対して評価し,トロットをパッシブアーム励振ケースとしてのみ保持する歩行負荷剛性減衰マップに要約した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.0534866528853195
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Passive mechanical interfaces offer a lightweight alternative to actuated manipulators for quadruped payload carrying, but their impedance directly couples the payload dynamics with the locomotion pattern. This paper analyzes how passive-arm stiffness-damping selection affects payload-carrying locomotion under different gait and payload conditions. We compare damped and underdamped passive-arm impedance configurations in simulation during flat-ground locomotion. For crawl gaits, where the support polygon remains well defined, the results show that underdamped impedance increases passive-joint oscillations and can reduce the ZMP margin with respect to the support polygon. Trot is retained as a dynamic excitation case for the passive arm, but it is not used for direct ZMP-margin stability comparison. The results are summarized in gait-payload-stiffness-damping maps, where ZMP-margin reduction is evaluated for crawl gaits and trot is retained only as a passive-arm excitation case.
- Abstract（参考訳）: パッシブ・メカニカル・インタフェースは4重積荷輸送のためのアクティベート・マニピュレータの軽量な代替手段を提供するが、そのインピーダンスはペイロード・ダイナミクスとロコモーション・パターンを直接結合する。
本稿では、受動アームの剛性減衰選択が、異なる歩行条件およびペイロード条件下での荷積み移動に与える影響を解析する。
平地移動時のシミュレーションにおいて,減衰と低減衰のパッシブアームインピーダンス構成を比較した。
支持ポリゴンが適切に定義されているクロールゲイトでは、アンダーダムドインピーダンスは受動接合振動を増大させ、支持ポリゴンに対するZMPマージンを減少させることを示した。
トロットは受動アームの動的励起ケースとして保持されるが、直接ZMPマージン安定性比較には使用されない。
その結果,ZMPマージン低減をクロールゲイトに対して評価し,トロットをパッシブアーム励振ケースとしてのみ保持する歩行負荷剛性減衰マップに要約した。
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