論文の概要: EVPeriscope: Extended Perception across Aerial and Ground Vehicles with Event-based Propeller Tracking
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.11920v1
- Date: Thu, 10 Sep 2026 17:58:03 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-11 23:53:35.484236
- Title: EVPeriscope: Extended Perception across Aerial and Ground Vehicles with Event-based Propeller Tracking
- Title（参考訳）: EVPeriscope: イベントベースのプロペラトラッキングによる空中および地上車両の知覚の延長
- Abstract要約: 本稿では,地上ロボット上で上向きのイベントカメラを用いて,四角形物体の検出,位置決め,制御を行うイベントベース認識システムを提案する。
本システムは,地上ロボットのセンサが隠蔽されている密集した葉を通して,局所化と閉ループナビゲーションをサポートする。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 20.43225691472079
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Reliable relative localization between aerial and ground robots is a key requirement for tightly coordinated heterogeneous teams. This can be difficult to do using conventional frame-based cameras and fiducial markers because they are sensitive to motion blur, lighting variations, and payload constraints. This paper presents EVPeriscope, an event-based perception system that enables detection, localization and control of a quadrotor using an upward-facing event camera on a ground robot by detecting the high-frequency visual signature of its propellers. This system allows the quadrotor to function as an extended perception system for the ground robot when onboard sensors exhibit degradation or occlusion. We demonstrate the capabilities of this marsupial ground-aerial system via experiments in challenging field conditions with wind speeds of up to 15 mph, in both daylight and at night. We show that the system supports localization and closed-loop navigation through dense foliage where the ground robot's sensors are occluded. Our control system for the quadrotor operates at 200 Hz entirely with onboard sensing and computation. More details and experiment videos can be found on the project page: https://ongdexter.github.io/evperiscope.
- Abstract（参考訳）: 航空ロボットと地上ロボットの相対的な位置の信頼性は、厳密に調整された異種チームにとって重要な要件である。
これは、従来のフレームベースのカメラとフィデューシャルマーカーを使用することで、動きのぼやけ、照明のバリエーション、ペイロードの制約に敏感であるため、実現が困難である。
本稿では,プロペラの高周波視覚的特徴を検出することで,地上ロボット上で上向きのイベントカメラを用いた四角形物体の検出,位置決め,制御を可能にするイベントベース認識システムEVPeriscopeを提案する。
このシステムは、搭載されたセンサーが劣化または閉塞を示す場合に、地上ロボットの知覚システムとして機能する。
本研究では, 夜間および夜間の風速最大15mphのフィールド条件に対する挑戦実験を通じて, 本システムの有効性を実証する。
本システムは,地上ロボットのセンサが隠蔽されている密集した葉を通して,局所化と閉ループナビゲーションをサポートする。
クオータの制御系は200Hzで動作する。
詳細と実験ビデオはプロジェクトのページで見ることができる。
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