論文の概要: A Deployable Architecture for Robot-Mediated Tasks (DART): Evaluation in Socially Assistive Robot-Guided Cognitive Behavioral Therapy Exercises

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.12349v1
• Date: Fri, 11 Sep 2026 02:14:28 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-15 07:38:31.585088
• Title: A Deployable Architecture for Robot-Mediated Tasks (DART): Evaluation in Socially Assistive Robot-Guided Cognitive Behavioral Therapy Exercises
• Title（参考訳）: ロボット介在作業のためのデプロイ可能なアーキテクチャ : 社会的支援型ロボット誘導認知行動療法における評価
• Authors: Mina Kian, Lydia Ignatova, Jiong Wang, Ji Min Lee, Jiancheng Li, Qianwei Guo, Emily Weiss, Amy O'Connell, Kaitlin Zareno, Jiani Li, Reyna Patel, Leyaa George, Minyu Huang, Justin Yang, Maja J. Matarić,
• Abstract要約: 社会支援ロボット(SAR)は、構造化された健康と幸福な介入をサポートすることができるが、ハードウェアとコストの制約は相互作用の複雑さを制限する。 DART: Deployable Architecture for Robot-Mediated Tasksは,Webアプリケーションとクラウドインフラストラクチャを通じてSARを拡張するアーキテクチャである。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.970173803781221
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Socially assistive robots (SARs) can support structured health and well-being interventions, but hardware and cost constraints limit interaction complexity and longitudinal real-world deployments. We present DART: Deployable Architecture for Robot-Mediated Tasks, an architecture that extends SARs through a web application and cloud infrastructure, enabling visual content, user input, remote computation, and persistent data storage synergistically with the robot's physical embodiment, speech, and movement. We evaluated DART by instantiating it in an interatively-developed full-stack HRI system for helping university students with elevated generalized anxiety to complete cognitive behavioral therapy (CBT) homework exercises. The resulting system, which used the low-cost open-source Blossom robot platform, was refined and evaluated through a participatory design process and multiple user studies, and finally evaluated in an in-lab study with 103 participants, and then a six-week in-home deployment with four participants. In the in-lab evaluation, participants showed significant within-session reductions in stress, state anxiety, and negative affect, and gave the platform a mean System Usability Scale score of 78.89. In the home deployment, the mean System Usability Scale score was 87.5, with positive qualitative feedback on usability. Participants across both groups identified speech input, visual presentation, and web-robot synchronization as priorities for improvement. These findings validate DART as an effective architecture for extending the capabilities of a low-cost SAR in both in-lab single-session and in real-world longitudinal deployments.
• Abstract（参考訳）: 社会支援ロボット(SAR)は、構造化された健康と幸福な介入をサポートすることができるが、ハードウェアとコストの制約は相互作用の複雑さと縦断的な現実世界の展開を制限する。 DART: Deployable Architecture for Robot-Mediated Tasksは、Webアプリケーションとクラウドインフラストラクチャを通じてSARを拡張し、視覚的コンテンツ、ユーザ入力、リモート計算、永続的なデータストレージをロボットの物理的具体化、音声、動きと相乗的に実現するアーキテクチャである。 総合的不安度の高い大学生が認知行動療法(CBT)を完遂するのを支援するために,相互に開発したフルスタックHRIシステムを用いてDARTをインスタンス化することにより,DARTを評価した。 低コストのオープンソースのBlossomロボットプラットフォームを使用したこのシステムは、参加型デザインプロセスと複数のユーザスタディを通じて洗練され、最終的に103人の参加者によるラボスタディで評価され、4人の参加者による6週間の家庭内展開が行われた。 in-lab評価では、ストレス、状態不安、ネガティブな影響が有意に低下し、システムユーザビリティ・スケールの平均スコアは78.89となった。 在宅展開では,システムユーザビリティ尺度の平均スコアは87.5で,ユーザビリティに対する肯定的なフィードバックが得られた。 両グループの参加者は、改善のための優先事項として、音声入力、視覚提示、およびWeb-ロボット同期を特定した。 これらの結果から, DARTは, シングルセッションとリアルタイムの縦配置の両方において, 低コストSARの機能拡張に有効なアーキテクチャであることが示された。

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