論文の概要: EcoBoat: Design and Experimental Validation of an Autonomous Body-Board Boat For Cleaning Water Bodies
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.14450v1
- Date: Sun, 13 Sep 2026 11:43:39 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-16 07:15:05.816539
- Title: EcoBoat: Design and Experimental Validation of an Autonomous Body-Board Boat For Cleaning Water Bodies
- Title（参考訳）: EcoBoat: 水域を掃除する自律型ボディーボードの設計と実験検証
- Abstract要約: 本稿では,車体を改造した低コストの自動運転車であるEcoBoatについて述べる。
屋内環境では、EcoBoatは超音波センサーを使って境界や障害物を検出する。
屋外環境では、GPSベースのジオフェンシングとランダムウォーク戦略を併用してエリア範囲をカバーしている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.3124513975412255
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
- Abstract: Cleaning water bodies such as swimming pools and lakes typically demands significant manual effort or reliance on costly, sensor-intensive robotic systems. This paper presents EcoBoat, a low-cost autonomous surface vehicle built on a modified hull, designed to collect floating debris in both indoor and outdoor water bodies. For indoor environments, EcoBoat uses ultrasonic sensors to detect boundaries and obstacles, combining random-walk motion with boundary-following behavior. For outdoor environments, it relies on GPS-based geofencing paired with a random-walk strategy for area coverage. A key design feature is a Tesla-valve-inspired collection basket that allows debris intake during forward motion while preventing its escape during turning or braking. Field experiments in pools and lakes validated the design through iterative refinement, demonstrating that a minimalist sensing and computation approach can achieve effective, versatile debris collection across diverse water bodies.
- Abstract（参考訳）: スイミングプールや湖などの水域の清掃には、高価なセンサー集約型ロボットシステムへのかなりの手作業や依存が必要である。
本稿では, 室内および屋外の両方の水域に浮かぶゴミを収集するために, 船体を改造した低コストの自律表面車両であるEcoBoatについて述べる。
屋内環境では、EcoBoatは超音波センサーを使って境界や障害物を検知し、ランダムウォーク運動とバウンダリ追従動作を組み合わせる。
屋外環境では、GPSベースのジオフェンシングとランダムウォーク戦略を併用してエリア範囲をカバーしている。
重要なデザインの特徴は、Teslaのバルブにインスパイアされたコレクションバスケットで、前方移動中の破片の取り込みを可能とし、旋回やブレーキ時の脱出を防止している。
プールや湖でのフィールド実験は、反復的な改良を通じて設計を検証し、最小限のセンシングと計算アプローチが、様々な水域にまたがる効果的で多目的な破片の収集を達成できることを実証した。
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