論文の概要: ConGraspXL: Controllable Constraint-Conditioned Dexterous Grasping Motion Synthesis
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.16319v1
- Date: Mon, 14 Sep 2026 20:35:04 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-16 14:56:08.23594
- Title: ConGraspXL: Controllable Constraint-Conditioned Dexterous Grasping Motion Synthesis
- Title（参考訳）: ConGraspXL:制御可能な制約付きデクサラスグラスピング運動合成
- Abstract要約: 本研究では,制約条件付きグリップ動作合成によりGraspXLを拡張したConGraspXLを提案する。
階層的な制約定式化を導入し、マスクされた残留インタフェースによる柔軟な制約合成を可能にし、ダイナミックハンドセンターとフィードフォワード手首誘導による制御精度を向上させる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.919382870801828
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Dexterous grasping is usually conducted for specific tasks, leading to heterogeneous constraints such as specific approach directions, desired contact regions, specified wrist trajectories, and functional hand poses. Our previous work, GraspXL, achieves scalable grasping motion synthesis for diverse objects and hand morphologies, while lacking controllability for synthesis under such various task-driven constraints. In this paper, we propose ConGraspXL, which extends GraspXL with controllable constraint-conditioned grasp motion synthesis that accommodates diverse task-driven constraints and their combinations. We introduce a hierarchical constraint formulation, enable flexible constraint composition with a masked residual interface, and improve control precision with dynamic hand centers and feed-forward wrist guidance. Without losing the strong generalization capabilities of GraspXL, ConGraspXL enables precise and flexible controllability for various individual constraints and their combinations, providing a plug-and-play low-level grasp controller for downstream applications such as whole-body grasp completion, functional grasping, and human-motion imitation.
- Abstract（参考訳）: 通常、Dexterous graspingは特定のタスクに対して行われ、特定の接近方向、所望の接触領域、特定の手首軌跡、機能的な手ポーズなどの不均一な制約につながる。
前回の研究であるGraspXLは、多様な物体や手の形態に対して、スケーラブルな把握動作合成を実現すると同時に、このようなタスク駆動の制約下での合成の制御性に欠ける。
本稿では,多様なタスク駆動制約とそれらの組み合わせに対応する制御可能な制約条件付きグリップモーション合成により,GraspXLを拡張したConGraspXLを提案する。
階層的な制約定式化を導入し、マスクされた残留インタフェースによる柔軟な制約合成を可能にし、ダイナミックハンドセンターとフィードフォワード手首誘導による制御精度を向上させる。
GraspXLの強力な一般化能力を失うことなく、ConGraspXLは様々な制約と組み合わせの正確かつ柔軟な制御を可能にし、全身の把握完了、機能的把握、人間の動きの模倣といった下流アプリケーションのためのプラグアンドプレイの低レベルグリップコントローラを提供する。
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