論文の概要: Waggle Dance Inspired Motion Communication for Multiple UAVs in MuJoCo

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.16958v1
• Date: Tue, 15 Sep 2026 10:34:08 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-16 14:56:08.459727
• Title: Waggle Dance Inspired Motion Communication for Multiple UAVs in MuJoCo
• Title（参考訳）: MuJoCoにおける複数UAVのためのワグルダンスによるモーションコミュニケーション
• Abstract要約: 本稿では,MoComのポイント・ツー・ポイント・モーション・コミュニケーション・セッティングを1人のパフォーマーと複数のオブザーバに拡張する MuJoCo システムを提案する。 パフォーマーは、4つのフライトプリミティブと明示的なヌル信号を使用して6ビットのナビゲーションペイロードをブロードキャストする。 1人から5人のオブザーバーが独自のRGBイメージを処理し、光フロー軌跡を抽出し、シンボルを認識し、メッセージを解析し、独自の完全なフレームを確認した後のみナビゲーションを開始する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The honeybee waggle dance motivates a communication mechanism in which one agent's movement conveys spatial information that guides other agents' actions. This paper presents a MuJoCo system that extends the point-to-point motion communication setting of MoCom to one performer and multiple observers. A performer broadcasts a six-bit navigation payload using four flight primitives and explicit null signals. Each of one to five observers processes its own onboard RGB images, extracts optical-flow trajectories, recognizes symbols, parses the message, and starts navigation only after confirming its own complete frame. Reception states and execution triggers are separate across observers, while simulation control and safety checks use shared ground truth. With stationary observers, 25 Hz image input, and ideal state-feedback control, a fixed standard suite yielded 44 correct complete messages from 53 receiver exposures across 17 nominal broadcasts; 13 broadcasts passed all group-level decoding and execution checks. Three additional no-message or input-fault controls met their expected outcomes. A separately reported supplemental suite, using the same frozen code at the default geometry, achieved 14 successful receiver exposures across three broadcasts. Near-range and wide-angle configurations exposed tracking and recognition failures, while unsuccessful receivers remained stationary. These finite simulation results support the feasibility of a waggle-dance-inspired broadcast-to-action mechanism under the tested conditions and identify the present perceptual and protocol limits.
• Abstract（参考訳）: ミツバチワグルダンスは、あるエージェントの動きが他のエージェントの行動を導く空間情報を伝達するコミュニケーションメカニズムを動機付けている。 本稿では,MoComのポイント・ツー・ポイント・モーション・コミュニケーション・セッティングを1人のパフォーマーと複数のオブザーバに拡張する MuJoCo システムを提案する。 パフォーマーは、4つのフライトプリミティブと明示的なヌル信号を使用して6ビットのナビゲーションペイロードをブロードキャストする。 1人から5人のオブザーバーが独自のRGBイメージを処理し、光フロー軌跡を抽出し、シンボルを認識し、メッセージを解析し、独自の完全なフレームを確認した後のみナビゲーションを開始する。 受信状態と実行トリガはオブザーバ間で分離され、シミュレーション制御と安全性チェックは共有基底真理を使用する。 静止オブザーバー、25Hzの画像入力、理想的な状態フィードバック制御により、固定された標準スイートは17の名義放送で53の受信機から44の正確な完全メッセージを出力し、13の放送局がグループレベルのデコードと実行チェックをすべてパスした。 3つの追加のno-messageまたはinput-faultコントロールが期待された結果に達した。 既定のジオメトリで同じ凍結コードを使用して、別々に報告されたサプリメント・スイートは、3つの放送で14回のレシーバ露光に成功した。 近距離および広角配置では追跡と認識の失敗が露呈したが、受信機は静止状態のままであった。 これらの有限シミュレーション結果は、試験条件下でのワグルダンスにインスパイアされたブロードキャスト・ツー・アクション機構の実現可能性をサポートし、現在の知覚とプロトコルの限界を同定する。

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