論文の概要: Swim-and-Breach at Palm Scale: A Rudder-Steered Two-Propeller Underwater Robot Platform with Differential-Thrust Pitch Control
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.17240v1
- Date: Tue, 15 Sep 2026 14:19:39 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-16 14:56:08.565258
- Title: Swim-and-Breach at Palm Scale: A Rudder-Steered Two-Propeller Underwater Robot Platform with Differential-Thrust Pitch Control
- Title（参考訳）: パルムスケールでのスイム・アンド・ブルチ:差圧ピッチ制御によるラダー・ステアリング2段水中ロボットプラットフォーム
- Abstract要約: 垂直に積み重ねられた2つのプロペラは、推進と差動スラストピッチ制御を提供する。
尾舵はヨーコントロールを追加します。
このプラットフォームは、川、浸水した構造物、産業システムなどの検査のためにプール間の障壁と乾燥した隙間を横断する小型ロボットを構築するのに使用できる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: We present a palm-scale (65 mm, 34 g) swim-and-breach robot platform. Two vertically stacked propellers provide both propulsion and differential-thrust pitch control under a proportional-integral-derivative (PID) loop, and a tail rudder adds yaw control. The hull, evaluated by flow simulation, reduces the drag five-fold relative to an equivalent cuboid, and the propellers are optimized using B-series modeling validated by dynamometer measurements. The current robot swims at 13.9 body lengths per second and turns at 209 deg per second, corresponding to the upper limits reported for underwater robots. In free swimming, the pitch loop turns the body to any commanded nose-up pitch angle, and, with the rudder stabilizing the exit, the current robot leaps 1.6 body lengths high and 3.7 long in a seamless cruise-leap-cruise sequence. The platform can be used to build small-scale robots that cross barriers and dry gaps between pools for inspection in streams, flooded structures, and industrial systems.
- Abstract（参考訳）: 手のひらサイズの(65 mm, 34 g)スイム・アンド・ブリーチロボット・プラットフォームを提案する。
2つの垂直積み上げプロペラは、比例積分微分(PID)ループの下で推進と微分スラストピッチ制御の両方を提供し、尾舵はヨー制御を付加する。
流れシミュレーションにより評価された船体は、等価な立方体に対してドラッグ5倍の抵抗を低減し、プロペラはダイナモメーター測定により検証されたB系列モデルを用いて最適化される。
現在のロボットは毎秒13.9体長で泳いでおり、水中ロボットに報告されている上限に応じて毎秒209デグで回転する。
フリースイミングでは、ピッチループは体を命令された鼻上げピッチ角に回し、舵が出口を安定させ、現在のロボットは、シームレスなクルーズ・ヒープ・クレーズシーケンスで1.6体長と3.7の長さを跳躍する。
このプラットフォームは、川、浸水した構造物、産業システムなどの検査のためにプール間の障壁と乾燥した隙間を横断する小型ロボットを構築するのに使用できる。
関連論文リスト
- Design and Attitude Control of an Underwater Quadruped Robot [12.2300314007703]
脚のあるロボットは陸地では多用途だが、水中環境での使用は限られている。
本稿では,再現性のある水中四足歩行ロボットの設計,モデル化,実験検証を行う。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-09-06T17:19:31Z) - U-Joint CAAMS: Experimental Evaluation of a Universal-Joint Continuum Manipulator for Aerial Manipulation [36.94429692322632]
提案設計では、バネ強化ユニバーサルジョイントを備えた管状バックボーンと、内部ルーティングと流体供給のための集積導管を用いている。
ピークダウンワッシュ下では, 平均誤差は平均2.5-4x, y軸は2-45x, ロールはNiTiバックボーンよりも最大5倍減少する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-03T13:38:40Z) - Manipulider: A Multi-Engine Buoyancy-Controlled Robot for Thrusterless Underwater Gliding and Manipulation [24.80183425217753]
マニプライダー(Manipulider)は、浮力式水中ロボットである。
これはスラスターレスで滑空のような動きと姿勢に基づく操作を可能にする。
4基のシリンジ系浮力エンジンは、純浮力と浮力の中心を調節する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-06-19T14:16:57Z) - Cuttlebot: a platform demonstration for complex, autonomous, bio-inspired swimmers [62.91681227094761]
この研究は、視覚的および空間的な情報を感知しながら、6つの人工筋肉を駆動する、自律的なロボットプラットフォームであるCOREを提示する。
このプラットフォームを検証するために、我々はカクテルフィッシュに触発されたロボットCuttlebotを開発した。
COREシステムは、特殊な制御信号を人工筋肉に駆動し、6軸の力とトルクを制御可能とした。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-29T16:48:52Z) - HoLoArm: Deformable Arms for Collision-Tolerant Quadrotor Flight [46.42648821424623]
トンボの翼のノダス構造にインスパイアされた腕を持つ四重奏曲HoLoArmについて述べる。
結果は、HoLoArmが軸方向を含む任意の方向に受動的に変形し、衝撃の方向とレベルに応じて0.3～0.6秒以内で回復可能であることを示した。
ドローンは最大7.6m/sの速度で衝突に耐え、安定した飛行を維持しながら540gのペイロードを運ぶことができる。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-25T12:37:18Z) - TerraSkipper: A Centimeter-Scale Robot for Multi-Terrain Skipping and Crawling [2.683233968306505]
ムズキは多様な環境下で移動できる独特の水陸両用魚である。
本稿では,1センチスケールのスキッピング・クローリングロボットの設計と開発について述べる。
クロール用の2つのサイドフィンを備えており、それぞれ歩行制御用のホールエフェクトセンサーと統合されている。
10mmの遊星ギアモーターで駆動される回転スプリングテールは、様々な基板を連続的な衝動スキップすることができる。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-29T14:59:42Z) - Design, Modeling and Direction Control of a Wire-Driven Robotic Fish Based on a 2-DoF Crank-Slider Mechanism [7.409300331963032]
操舵から推進を分離するクランクスライダ機構を備えたワイヤ駆動型ロボットフィッシュを開発した。
本稿では,推進と操舵の独立的な規制を実現するためのフィードフォワードフィードバック制御戦略を提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-03T10:55:45Z) - A 26-Gram Butterfly-Inspired Robot Achieving Autonomous Tailless Flight [61.21669716392821]
textitAirPulseは、26グラムの蝶にインスパイアされたロボットで、このスケールで尾のない二翼プラットフォームのために、初めてオンボードでクローズドループ制御飛行を行う。
蝶の飛行における重要な生体力学的特性を再現し、低アスペクト比、炭素繊維強化翼の適合性、および特徴的な生物学的身体の起伏を再現する低周波の羽ばたきを利用する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-06T15:58:50Z) - RPL: Learning Robust Humanoid Perceptive Locomotion on Challenging Terrains [53.674116167774095]
本研究では,挑戦的な地形上での多方向移動を可能にする2段階トレーニングフレームワークを提案する。
RPLは、高度マップの観察を特権化した専門家のポリシーを訓練し、分離された移動と操作のスキルを習得する。
次に、複数の深度カメラを活用して広い視野をカバーできるトランスフォーマーポリシーを作成します。
スケーラブルな深度蒸留のために、動的ロボットメッシュと静的な地形メッシュの両方に対してレイキャストを行う効率的なマルチ深度システムを開発した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-03T02:17:08Z) - AMBER: A tether-deployable gripping crawler with compliant microspines for canopy manipulation [0.0]
このシステムは、マイクロスペンベーストラック、デュアルトラックロータリーグリップ、および弾性テールを組み合わせたものである。
実験では、90ドル(約9,300円)のボディロールと傾斜を安定的に握りながら、67.5ドル(約1,300円)までの枝を登ることができた。
このクローラーは、環境サンプリングとキャノピーセンシングのための堅牢で低電力のプラットフォームを提供する。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-08T16:17:56Z) - Aerobatic maneuvers in insect-scale flapping-wing aerial robots via deep-learned robust tube model predictive control [38.02123507620609]
航空昆虫は、鋭い制動、ササード、身体のフリップのような非常に機敏な行動を示す。
昆虫のようなササードの動きを示し, 横速度と加速速度は1秒あたり197センチメートル, 1秒あたり1.7メートルであった。
ロボットはまた、秒速160cm以下でのササード操作や、大きなコマンド・ツー・フォースのマッピングエラーを実行することもできる。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-08-05T03:40:11Z) - Learning a Single Near-hover Position Controller for Vastly Different
Quadcopters [56.37274861303324]
本稿では,クワッドコプターのための適応型ニアホバー位置制御器を提案する。
これは、非常に異なる質量、大きさ、運動定数を持つクワッドコプターに展開することができる。
また、実行中に未知の障害に迅速に適応する。
論文 参考訳（メタデータ） (2022-09-19T17:55:05Z) - VAE-Loco: Versatile Quadruped Locomotion by Learning a Disentangled Gait
Representation [78.92147339883137]
本研究では,特定の歩行を構成する主要姿勢位相を捕捉する潜在空間を学習することにより,制御器のロバスト性を高めることが重要であることを示す。
本研究では,ドライブ信号マップの特定の特性が,歩幅,歩幅,立位などの歩行パラメータに直接関係していることを示す。
生成モデルを使用することで、障害の検出と緩和が容易になり、汎用的で堅牢な計画フレームワークを提供する。
論文 参考訳（メタデータ） (2022-05-02T19:49:53Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。