論文の概要: Cuttlebot: a platform demonstration for complex, autonomous, bio-inspired swimmers

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.00197v1
• Date: Fri, 29 May 2026 16:48:52 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-09 15:52:10.974133
• Title: Cuttlebot: a platform demonstration for complex, autonomous, bio-inspired swimmers
• Title（参考訳）: Cuttlebot:複雑な、自律的でバイオインスパイアされたスイマーのためのプラットフォームデモ
• Abstract要約: この研究は、視覚的および空間的な情報を感知しながら、6つの人工筋肉を駆動する、自律的なロボットプラットフォームであるCOREを提示する。 このプラットフォームを検証するために、我々はカクテルフィッシュに触発されたロボットCuttlebotを開発した。 COREシステムは、特殊な制御信号を人工筋肉に駆動し、6軸の力とトルクを制御可能とした。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 62.91681227094761
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Increasing interest in deep-sea operations and resources motivates the development of ecologically sensitive but environmentally durable robots. Dielectric elastomer actuator artificial muscles are good candidates for powering such systems due to their pressure and temperature tolerance and soft makeup, but they are difficult to integrate with robotic systems. This work presents an autonomous robotic platform: the CORE, capable of driving six artificial muscles while sensing visual and spatial information. To validate the platform, we developed the Cuttlebot - a cuttlefish-inspired robot that swims in three dimensions using undulatory fin locomotion. The Cuttlebot has four primary artificial muscles in its fins in addition to a tentacle-inspired soft gripper. The robot was evaluated in a series of tethered and untethered swimming tests, demonstrating a top speed of 2.5 centimeters per second translation and 10 degrees per second rotation. Furthermore, the CORE system was capable of driving specialized control signals into the artificial muscles to controllably output force and torque in six axes. This work provides a platform for developing complex, bio-inspired swimming robots for ocean exploration and monitoring, laying the foundation with our leading example: the Cuttlebot.
• Abstract（参考訳）: 深海活動や資源への関心の高まりは、生態的に敏感だが環境的にも耐えられるロボットの開発を動機付けている。 誘電体エラストマーアクチュエータ人工筋肉は, 圧力, 耐温度性, ソフトメイクなどの理由から, ロボットシステムとの統合が困難である。 この研究は、視覚的および空間的な情報を感知しながら、6つの人工筋肉を駆動する、自律的なロボットプラットフォームであるCOREを提示する。 このプラットフォームを検証するために、我々はカクテルフィッシュに触発されたロボットCuttlebotを開発した。 Cuttlebotは、ひざに4つの主要な人工筋肉を持ち、触手にインスパイアされた柔らかいグリップも備えている。 このロボットは一連のテザリング・アンテザリング・スイミング・テストで評価され、最高速度は秒速2.5cm、回転速度は秒速10度であった。 さらに、COREシステムは、特殊な制御信号を人工筋肉に駆動し、6軸の力とトルクを制御できる。 この研究は、海洋探査とモニタリングのための複雑なバイオインスパイアされた水泳ロボットを開発するためのプラットフォームを提供する。

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