論文の概要: DITTO: Dexterous Interface for Transparent TeleOperation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.19196v1
- Date: Wed, 16 Sep 2026 01:12:52 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-20 08:55:53.936865
- Title: DITTO: Dexterous Interface for Transparent TeleOperation
- Title（参考訳）: DITTO:透過的遠隔操作のためのデクサラスインタフェース
- Abstract要約: 7-DOFロボットハンドと運動学的に等価な運動性外骨格を提示する。
エクソスケルトンとロボットハンド間の1対1のアクチュエータマッピングにより、ハンドヘルドデータ収集と、ジョイントレベルのフィードバックを単一のプラットフォームに統合した双方向遠隔操作が可能になる。
我々は,DITTOエキソスケルトンがオペレーターの自然なインデックス・トゥ・サンプブワークスペースにまたがることを示した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.23241288025359
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Collecting data for manipulation with high-DOF hands is challenging, as interfaces must capture rich hand motion while rendering the contact interactions essential for precise manipulation. Existing data collection approaches face a trade-off: teleoperation ensures deployment consistency but lacks force feedback, while handheld (in-the-wild) systems provide natural force transparency but introduce a visual embodiment gap at deployment. We present DITTO, a Dexterous Interface for Transparent TeleOperation, which resolves this through the anatomically informed co-design of a dexterous 7-DOF robotic hand and a kinematically equivalent motorized exoskeleton. A 1-to-1 actuator mapping between the exoskeleton and robotic hand enables handheld (in-the-wild) data collection and bilateral teleoperation with joint-level force feedback unified in a single platform. We demonstrate that the DITTO exoskeleton spans the operator's natural index-to-thumb workspace, and showcase DITTO's dexterous capabilities via learned policies on contact-rich tasks.
- Abstract（参考訳）: 高DOFハンドで操作するためのデータ収集は、インターフェースがリッチなハンドモーションをキャプチャし、正確な操作に不可欠なコンタクトインタラクションをレンダリングする必要があるため、難しい。
既存のデータ収集アプローチはトレードオフに直面している。遠隔操作はデプロイメントの一貫性を保証するが、力のフィードバックは欠く。
DITTO(Dexterous Interface for Transparent TeleOperation, DITTO)は, 解剖学的に指示された7-DOFロボットハンドと運動学的に等価な運動性外骨格の共設計によってこれを解決するインタフェースである。
エクソスケルトンとロボットハンド間の1対1のアクチュエータマッピングにより、ハンドヘルドデータ収集と、ジョイントレベルのフィードバックを単一のプラットフォームに統合した双方向遠隔操作が可能になる。
我々は,DITTOエキソスケルトンがオペレーターの自然なインデックス・トゥ・サンプブワークスペースにまたがることを示した。
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