論文の概要: Project SCOUT: Interceptor Drone for Perimeter Defense

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.21005v1
• Date: Thu, 17 Sep 2026 18:58:24 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-21 18:40:16.758536
• Title: Project SCOUT: Interceptor Drone for Perimeter Defense
• Title（参考訳）: Project SCOUT: インターセプター・ドローンによる周辺防衛
• Abstract要約: textbfSCOUTは、ROSが内蔵した、UAVに対するリアルタイムの空中防御のための知覚制御フレームワークである。 SCOUTは、ディフェンダーUAV上で直接視覚検出、ターゲットアソシエーション、トラックフィルタリング、制御コマンド生成を実行する。 実世界の飛行結果から、SCOUTは92.2%のフレームに対して有効な目標検出を維持し、リアルタイムのオンボード検出速度で運用していることがわかる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.641457591248697
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The rapid proliferation of unauthorized unmanned aerial vehicles (UAVs) has created a growing need for robust, jamming-resistant counter-UAV systems for perimeter defense. This paper presents \textbf{SCOUT} (Spatial Computation for Optimized UAV Tracking), a ROS-integrated onboard perception and control framework for real-time aerial defense against incoming UAVs. SCOUT performs visual detection, target association, track filtering, and control command generation directly onboard the defender UAV, without relying on external sensing infrastructure or ground-station computation. To provide stable control inputs, the perception pipeline combines TensorRT-accelerated drone detection with ByteTrack-based association and a lightweight track-retention state machine. The state machine rejects abrupt target jumps and maintains short-term target continuity during temporary detection degradation, reducing unstable control responses caused by false detections or target switching. We evaluate the proposed architecture through an integrated hardware deployment executing a planar ``goalkeeping'' interception strategy. In this setting, the defender UAV tracks the incoming target and adjusts its motion to maintain a blocking configuration near the protected boundary. Real-world flight results show that SCOUT maintains valid target detections for 92.2\% of frames while operating at real-time onboard detection rates, demonstrating the feasibility of visual tracking and closed-loop control for UAV perimeter defense. A video demonstration of the end-to-end perimeter defense operation is available online. https://figshare.com/s/497befc033091fc0b84f
• Abstract（参考訳）: 無人航空機(UAV)の急速な普及は、周囲防衛のために頑丈で妨害に強い対空ミサイルシステムの必要性が高まっている。 本稿では,RTS統合型機上認識制御フレームワークである「textbf{SCOUT} (Spatial Computation for Optimized UAV Tracking)」について述べる。 SCOUTは、外部のセンサーインフラストラクチャや地上局計算に頼ることなく、ディフェンダーUAV上で視覚検出、ターゲットアソシエーション、トラックフィルタリング、制御コマンド生成を行う。 認識パイプラインは、TensorRT加速ドローン検出とByteTrackベースのアソシエーションと、軽量トラック保持状態マシンとを組み合わせ、安定した制御入力を提供する。 状態機械は、急激な目標ジャンプを拒絶し、仮検出劣化時の短期目標連続性を維持でき、誤検出や目標切替による不安定な制御応答を低減できる。 提案したアーキテクチャを,プランナ ‘Goalkeeper’' のインターセプション戦略を実行する統合ハードウェアデプロイメントを通じて評価する。 この設定では、ディフェンダーUAVは、受信した目標を追跡し、その動作を調整し、保護された境界付近のブロッキング構成を維持する。 実世界の飛行結果から、SCOUTは92.2\%のフレームをリアルタイムでオンボードで検出し、視覚的追跡とUAV近距離防御のための閉ループ制御の可能性を示した。 エンド・ツー・エンドの防衛作戦のデモがオンラインで公開されている。 https://figshare.com/s/497befc033091fc0b84f

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