論文の概要: A Novel Path-Tracking Algorithm for Automated Tractor-Trailer Forward and Backward Maneuvers

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.21718v1
• Date: Fri, 18 Sep 2026 12:53:40 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-21 18:40:17.08939
• Title: A Novel Path-Tracking Algorithm for Automated Tractor-Trailer Forward and Backward Maneuvers
• Title（参考訳）: 自動トラクタ・トレーラ前方・後方マニピュレータのための新しい経路追従アルゴリズム
• Abstract要約: トラクターとトレーラーの関節は 追加の非線形性をもたらす 本稿では,1台のトレーラーを用いた自動車用経路追従アルゴリズムを提案する。 アプローチは幾何学に基づいており、車両ごとのキャリブレーションやトレーニングは必要ありません。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 40.36217526625217
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Fully autonomous tractor--trailer systems are increasingly deployed in logistics, agriculture, and industrial environments, where precise and robust path-tracking capabilities are essential. However, the articulation between the tractor and the trailer introduces additional nonlinearities and significantly complicates lateral and longitudinal control, particularly during reversing maneuvers. This paper introduces a novel path-tracking algorithm specifically designed for articulated vehicles with a single trailer. The proposed method combines a lateral control law applied at the trailer level with a short-horizon predictive adjustment of the tractor steering angle, ensuring stable convergence toward the desired path in both forward and backward motion. The approach is geometry-based and requires no per-vehicle calibration or training. Simulation studies in a high-fidelity physics simulator demonstrate the ability of the controller to match or outperform classical and state-of-the-art methods in terms of accuracy, stability, and robustness to disturbances.
• Abstract（参考訳）: 完全に自律的なトラクター-トレーラーシステムは、正確で堅牢な経路追跡能力が不可欠であるロジスティクス、農業、産業環境にますます配備されている。 しかし、トラクタとトレーラーとの関節は、追加の非線形性を導入し、特に反転操作において横方向と縦方向の制御を著しく複雑にする。 本稿では,1台のトレーラーを用いた自動車用経路追従アルゴリズムを提案する。 提案手法は,トレーラレベルで適用された横方向制御法とトラクタステアリング角度の短期水平予測調整を組み合わせ,前方および後方の両方の動作において所望の経路に対する安定収束性を確保する。 アプローチは幾何学に基づいており、車両ごとのキャリブレーションやトレーニングは必要ありません。 高忠実度物理シミュレーターにおけるシミュレーション研究は、制御器が古典的および最先端の手法を精度、安定性、障害に対する頑健さで一致または性能を発揮する能力を示した。

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