論文の概要: A Deployable Four-Finger Payload for Teleoperated Free-Flying Manipulation with Astrobee
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.25614v1
- Date: Tue, 22 Sep 2026 03:21:55 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-23 18:04:04.189336
- Title: A Deployable Four-Finger Payload for Teleoperated Free-Flying Manipulation with Astrobee
- Title（参考訳）: アストローブを用いた遠隔操作型フリーフライングマニピュレーションのためのデプロイ可能な4フィンガーペイロード
- Abstract要約: ペイロードは、リニアレールシステム上で4本の独立して動く指を通して17度の操作自由度(DoF)を提供する。
国際宇宙ステーション(ISS)シミュレーターでアストローブを遠隔操作する実験結果について述べる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 40.47772189805833
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This article presents a bimanual teleoperation pipeline and conceptual design of a deployable four-finger payload for intra-vehicular free-flyers. Future habitats in low-Earth orbit (LEO) will require systems to perform mundane tasks like cargo handling and maintenance during crewed and uncrewed periods. The gripper payload provides 17 manipulation degrees-of-freedom (DoF) through four independently actuated fingers on a linear rail system. To control it, a virtual reality (VR) device interface maps the human ground operator's hand motions to the finger pairs, their separation to the rail, and common wrist motion to Astrobee translation. We present the preliminary results of teleoperating Astrobee in a custom zero-gravity MuJoCo-based International Space Station (ISS) simulator through ten repeated trials of transporting a rigid ISS Cargo Transfer Bag (CTB). We measure task success, continuous contact retention, completion time, and cargo motion.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,両用遠隔操作パイプラインと,車内フリーフライア用4本指装填ペイロードの概念設計について述べる。
低地球軌道(LEO)の将来の生息地は、貨物の取扱いや、乗員や無人の期間の維持といった日常的な作業を行うシステムを必要とする。
グリップペイロードは、リニアレールシステム上で4本の独立して作動する指を通して17度の自由度(DoF)を操作できる。
これを制御するために、仮想現実(VR)デバイスインタフェースは、人間の地面操作者の手の動きを指のペアにマッピングし、レールに分離し、一般的な手首の動きをアストローブ翻訳にマッピングする。
本研究では, ISSカーゴトランスファーバッグ (CTB) の輸送を10回繰り返し行う実験を通じて, ISSシミュレーターでアストローブを遠隔操作する実験を行った。
タスク成功、継続的な接触保持、完了時間、および貨物移動を測定します。
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