論文の概要: Spiderbot: An Open-Source Energy-Efficient Hexapod with Passive Gravity Compensation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.26989v1
• Date: Tue, 22 Sep 2026 19:30:39 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-25 00:05:17.74029
• Title: Spiderbot: An Open-Source Energy-Efficient Hexapod with Passive Gravity Compensation
• Title（参考訳）: Spiderbot:パッシブ重力補償を備えたオープンソースのエネルギー効率のヘキサポッド
• Abstract要約: Spiderbotはオープンソースのヘキサポッドで、4バーのリンクと受動的バネを使って体重を機械的に支えています。 この機構は、1.5Wしか消費しない立位時の重力トルクを著しく低下させる。 このプラットフォームは、バッテリーの予算が控えめで400ドル未満の長期展開を可能にし、大規模なマルチエージェント実験に適している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Hexapod robots can achieve static stability with fewer actuated joints than bipeds or quadrupeds, yet many platforms still use 3-DOF legs, increasing weight and continuous torque requirement with limited gain in locomotion capability on flat, inclined and moderately rough terrains. We release Spiderbot, an open-source hexapod that uses a 4-bar linkage with a passive spring to mechanically support body weight, with a 2-DOF per-leg design that substantially reduces energy consumption. This mechanism substantially offloads gravitational torque during standing stance consuming only 1.5W (reduction of over 90\% over the unsprung version and up to 96\% over other similar hexapods). The passive spring compensation extends to payloads of up to 3.25kg with no additional torque requirements. The platform enables long-duration deployments on a modest battery budget and costs under \$400, making it suitable for large-scale multi-agent experiments. We validate the locomotion capabilities of the platform with an RL policy trained in mjlab, including successful sim-to-real transfer, despite the complexity of the mechanism. The platform is evaluated on flat and rough terrains, slope up to $15^\circ$ and step obstacles. We release all the CAD files, assembling instructions, and full training and deployment code along with the model checkpoints at https://erc-bpgc.github.io/SpiderBot/.
• Abstract（参考訳）: ヘキサポッドロボットは二足歩行や四足歩行よりも作動する関節が少なく静的な安定性を達成できるが、多くのプラットフォームではまだ3DOFの脚が使用されている。 Spiderbotはオープンソースのヘキサポッドで、4バーのリンクと受動的バネを使って体重を機械的に支える。 この機構は、立位が1.5Wしか消費しない状態での重力トルクを実質的にオフロードする(スクリュー版では90%以上、他の類似の六脚類では96%以上)。 受動バネ補償は、追加のトルクを必要としない3.25kgまでのペイロードまで拡張される。 このプラットフォームは、控えめなバッテリ予算で長期展開が可能で、400ドル以下で、大規模なマルチエージェント実験に適している。 機構の複雑さにもかかわらず,mjlabでトレーニングしたRLポリシーを用いて,プラットフォームの移動能力を検証した。 プラットフォームは、平坦な地形と荒れた地形で評価され、15^\circ$およびstep obstaclesまで傾斜している。 すべてのCADファイル、組み立て命令、完全なトレーニングとデプロイメントコード、および https://erc-bpgc.github.io/SpiderBot/ のモデルチェックポイントをリリースします。

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