論文の概要: MiNI-Q: A Miniature, Wire-Free Quadruped with Unbounded, Independently Actuated Leg Joints

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.11537v1
• Date: Thu, 12 Mar 2026 04:54:46 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.711858
• Title: MiNI-Q: A Miniature, Wire-Free Quadruped with Unbounded, Independently Actuated Leg Joints
• Title（参考訳）: MiNI-Q:非有界で独立して動く脚関節を備えた小型のワイヤーフリークアドル
• Abstract要約: ミニチュアでワイヤーのない四足歩行ロボットMiNI-Q2は、独立して、機械的に束縛されていない2-DOF脚関節を作動させた。 提案するロボットの機械的設計,運動解析,実験的検証について述べる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.1685560580672507
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Physical joint limits are common in legged robots and can restrict workspace, constrain gait design, and increase the risk of hardware damage. This paper introduces MiNI-Q^2, a miniature, wire-free quadruped robot with independently actuated, mechanically unbounded 2-DOF leg joints. We present the mechanical design, kinematic analysis, and experimental validation of the proposed robot. The leg mechanism enables both oscillatory gaits and rotary locomotion while allowing the robot to fold to a minimum height of 2.5 cm. Experimentally, MiNI-Q achieves speeds up to 0.46 m/s and demonstrates low-clearance crawling, stair climbing, inverted locomotion, jumping, and backflipping. The wire-free architecture extends our previous Q8bot design, improving assembly reliability at miniature scale. All mechanical and electrical design files are released open source to support reproducibility and further research.
• Abstract（参考訳）: 物理的関節限界は、脚のあるロボットでは一般的であり、ワークスペースを制限し、歩行設計を制限し、ハードウェア損傷のリスクを増大させることができる。 本稿では,ミニチュアなワイヤーレス四足歩行ロボットMiNI-Q^2について紹介する。 提案するロボットの機械的設計,運動解析,実験的検証について述べる。 脚機構は振動歩行と回転移動の両方を可能にし、ロボットは2.5cmの最小高さまで折り畳むことができる。 実験により、MiNI-Qは最大0.46m/sの速度を達成し、低クリアランスクローリング、階段登り、逆移動、ジャンプ、バックフリップを実証する。 ワイヤフリーアーキテクチャは、これまでのQ8botの設計を拡張し、ミニスケールでの組立信頼性を改善した。 すべての機械的および電気的設計ファイルは、再現性とさらなる研究をサポートするためにオープンソース化されている。

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