論文の概要: Dense-Joint-Based Obstacle-Aided Locomotion with a Joint-Repositionable Snake Robot

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.29261v1
• Date: Thu, 24 Sep 2026 09:01:27 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-25 21:10:09.802969
• Title: Dense-Joint-Based Obstacle-Aided Locomotion with a Joint-Repositionable Snake Robot
• Title（参考訳）: 関節再配置型スネークロボットを用いた高密度結合型障害物支援ロコモーション
• Abstract要約: 障害物支援の移動は、ヘビロボットが複雑な環境を横断する基本的な能力である。 従来の剛体リンク型ヘビロボットは、しばしば関節密度の低いため、停滞やジャミングに悩まされる。 我々は,関節からアクチュエータを分離し,高密度構造を実現する,関節再配置可能なヘビロボット機構を利用した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.807460448900087
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Obstacle-aided locomotion is a fundamental capability for snake robots to traverse complex environments. However, conventional rigid-link snake robots often suffer from stagnation or jamming caused by their low joint density (i.e., the number of joints per unit length). This results in discontinuous contact with obstacles, unlike the continuous adaptation of biological snakes. To investigate the effect of joint density on obstacle-aided locomotion performance, we utilized a joint-repositionable snake robot mechanism that decouples actuators from joints, enabling a high-density architecture. We developed two experimental models with identical total lengths but different joint densities (high-density and low-density) and conducted comparative propulsion experiments in obstacle environments with varying obstacle diameters. The experimental results demonstrate that the high-density model substantially suppresses the abrupt shifts in reaction forces that cause stagnation in the low-density model. By maintaining smooth contact points, the high-density configuration reduces power consumption and achieves stable, continuous propulsion. These results highlight high joint density as a key factor in improving the environmental adaptability of snake robots in complex terrains.
• Abstract（参考訳）: 障害物支援の移動は、ヘビロボットが複雑な環境を横断する基本的な能力である。 しかし、従来の硬質リンク型ヘビロボットは、関節密度が低い(単位長さ当たりの関節の数)ために、しばしば停滞やジャミングに悩まされる。 この結果、生物学的ヘビの継続的な適応とは異なり、障害との連続的な接触が生じる。 障害物支援ロコモーション性能に及ぼす関節密度の影響を調べるために,関節からアクチュエータを分離し,高密度アーキテクチャを実現するジョイント・リポジション可能なヘビロボット機構を用いた。 本研究は, 同一全長の異なる接合密度(高密度, 低密度)の2つの実験モデルを開発し, 障害物径の異なる障害物環境で比較推進実験を行った。 実験の結果, 高密度モデルでは, 低密度モデルに停滞を引き起こす反応力の急激な変化が著しく抑制されることがわかった。 滑らかな接触点を維持することにより、高密度構成は消費電力を低減し、安定かつ連続的な推進を実現する。 これらの結果は, 複雑な地形におけるヘビロボットの環境適応性向上の要因として, 高関節密度が重要である。

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