論文の概要: Real-Time Force Regulation for Whole-Hand Dexterous Grasping

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.30082v1
• Date: Thu, 24 Sep 2026 16:31:51 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-25 21:10:10.107795
• Title: Real-Time Force Regulation for Whole-Hand Dexterous Grasping
• Title（参考訳）: 全ハンドデクスタースグラスピングにおける実時間力制御
• Abstract要約: 本報告では, 接触の動的変化に対するリアルタイム力規制の枠組みについて述べる。 本手法は, 触覚を必要とせず, 全ハンドリンクにまたがる接触を幾何学的に推定する。 我々は,この力調節制御系を反応的リーチと統合し,手の動きを把握し,乱れ下で保持し,物体を失くした後の再生を可能にする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 56.253219596767075
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Robust dexterous grasping requires maintaining physical stability despite contacts interactively evolving across the entire hand. A precomputed force distribution can easily fail under object motion, modeling errors, or external disturbances. In this paper, we present a framework for real-time force regulation over dynamically changing whole-hand contacts. Our method geometrically estimates contacts across all hand links using a tracked object model and proprioception, without requiring tactile sensing at those contacts. It repeatedly recomputes the desired contact-force distribution subject to friction constraints, actuator limits, and an actuation-consistency constraint motivated by classical whole-limb force analysis. We integrate this force-regulation controller with reactive reaching, enabling the hand to acquire a grasp, maintain it under disturbances, and regrasp after losing the object. Simulation experiments without gravity demonstrate improved grasp retention over fixed-allocation and fingertip-only execution under controlled perturbations, while real-world experiments on a 27-DoF arm-hand system demonstrate grasp maintenance and recovery under human-applied disturbances as contacts evolve across the whole hand. Project page: https://sangminkim-99.github.io/reactive-grasp-whole-hand/
• Abstract（参考訳）: 頑丈な巧妙な把握は、接触が手全体にわたって対話的に進化しているにもかかわらず、物理的安定性を維持する必要がある。 事前計算された力分布は、物体の動き、モデリングエラー、または外乱の下で容易に失敗する。 本稿では,全手接触を動的に変化させるリアルタイム力規制の枠組みを提案する。 本手法は, 触覚センサを必要とせず, 追跡対象モデルとプロプレセプションを用いて, 全ハンドリンク間の接触を幾何学的に推定する。 摩擦の制約、アクチュエータの制限、および古典的な全肢力解析によって動機付けられたアクティベーション・一貫性の制約により、所望の接触力分布を繰り返し計算する。 我々は,この力調節制御系を反応的リーチと統合し,手の動きを把握し,乱れ下で保持し,物体を失くした後の再生を可能にする。 重力を伴わないシミュレーション実験は、制御された摂動下での定位と指先のみの実行による握り保持の改善を実証する一方、27-DoFアームハンドシステムにおける実世界の実験は、接触が全手にわたって進化するにつれて、人間の触覚障害下での握りの維持と回復を実証する。 プロジェクトページ:https://sangminkim-99.github.io/reactive-grasp-whole-hand/

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