論文の概要: Transferring Contact, Not Just Motion: Compliant Grasping Across Dexterous Hands
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.15516v2
- Date: Wed, 17 Jun 2026 19:44:13 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-19 13:55:51.514534
- Title: Transferring Contact, Not Just Motion: Compliant Grasping Across Dexterous Hands
- Title（参考訳）: 接触の移動は、単に動きではなく--指間をグラッピングできる
- Authors: Soofiyan Atar, Yao-Ting Huang, Michael Yip,
- Abstract要約: 悪質な把握は接触調節に依存し、運動のみに依存しない。
既存のクロス・エボディメント・デキスタラス・ポリシーは、リターゲティングされた手の動きや潜伏動作を通じて動きを統一するが、力フィードバックは各手の感覚と運動に結びついている。
本研究は異種手間における接触認識操作のためのクロス・エボディメント力配置インタフェースを導入する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.01268579273097071
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Dexterous grasping depends on contact regulation, not motion alone. Stable manipulation requires fingers to maintain appropriate object loading as contacts slip, deform, or become visually occluded. Existing cross-embodiment dexterous policies unify motion through retargeted hand poses or latent actions, but force feedback remains tied to each hand's sensing and actuation, limiting transfer. This work introduces a cross-embodiment force-position interface for contact-aware manipulation across heterogeneous dexterous hands. Motion intent is represented in a shared hand-pose latent, while each hand's effort signal is calibrated through system identification into physical joint torque in N.m. These torques are mapped to fingertip forces and compact per-finger load descriptors, giving the policy comparable observations of where the hand should move and how the object is loaded. Using this interface, a flow-matching visuomotor policy is trained on vision, proprioception, and calibrated contact, with structured visual masking that encourages reliance on force under grasp-relevant occlusion. The same calibrated signal drives a hybrid force-position controller for demonstration collection and execution, keeping force targets consistent across training and deployment. Experiments across structurally different hands show that calibrated contact feedback enables transferable compliant grasping, with learned primitives reusable in long-horizon manipulation pipelines.
- Abstract（参考訳）: 悪質な把握は接触調節に依存し、運動のみに依存しない。
安定的な操作は、接触がすべったり変形したり、視覚的に無視されるときに、適切な物体のロードを維持するために指を必要とする。
既存のクロス・エボディメント・デキスタラス・ポリシーは、リターゲティングされた手の動きや潜伏動作を通じて動きを統一するが、力フィードバックは手の動きと感覚に結びついており、移動を制限する。
本研究は異種手間における接触認識操作のためのクロス・エボディメント力配置インタフェースを導入する。
これらのトルクは指先力と指ごとの荷重記述子にマッピングされ、手の位置と対象物がどのようにロードされるかのポリシーに匹敵する観察を与える。
このインターフェースを用いて、フローマッチング型ビズモータポリシーは、視覚、プロプレセプション、調整された接触に基づいて訓練され、構造化された視覚マスクにより、グリップ関連オクルージョンによる力への依存を促進する。
同じ校正された信号は、実演と実行のためのハイブリッドな力配置コントローラを駆動し、訓練と配備の間に力目標を一定に保つ。
構造的に異なる手間での実験では、校正された接触フィードバックにより、長距離操作パイプラインで学習されたプリミティブを再利用して、伝達可能なコンプライアンスの把握が可能になることが示されている。
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