Fugu-MT 論文翻訳(概要): A Long-Legged, Direct-Drive Monopedal Robot Achieves Exceptional Jump Height

論文の概要: A Long-Legged, Direct-Drive Monopedal Robot Achieves Exceptional Jump Height

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.30530v1
Date: Thu, 24 Sep 2026 20:32:46 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-09-28 18:27:51.133755
Title: A Long-Legged, Direct-Drive Monopedal Robot Achieves Exceptional Jump Height
Title（参考訳）: 長距離単足ロボットが例外ジャンプ高さを達成
Abstract要約: 281gで、電気的に作動し、バネのないシステムのために報告された最も高いジャンプを達成する。ロボットは、垂直ジャンプ、地上および飛行時の姿勢制御、傾いたジャンプで屋外に検証される。
参考スコア（独自算出の注目度）: 0.3867363075280543
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: We demonstrate a jumping robot that reaches high (7.6 m) and fast (190 ms stance time) jumps from a single long leg driven by a direct-drive transmission, without elastic energy storage. At 281 g, it achieves the highest jump yet reported for an electrically actuated, spring-free system. The leg uses a new fabric-wrap transmission that provides a variable mechanical advantage, keeping a small electric motor near its peak power output through the stroke while bracing the long, lightweight leg against buckling. A balancing module at the top of the leg uses small propellers to control the leg's orientation on the ground and in the air, where the long leg provides a large moment arm for the control torques. The robot is validated outdoors with vertical jumps, attitude control on the ground and in flight, and tilted jumps.
Abstract（参考訳）: 弾性エネルギー貯蔵を必要とせず、直接駆動で駆動される1本の長い脚からハイ(7.6m)で高速(190msスタンスタイム)にジャンプするジャンプロボットを実演する。 281gで、電気的に作動し、バネのないシステムのために報告された最も高いジャンプを達成する。脚には新しいファブリック・ラップ・トランスミッションがあり、機械的な利点があり、ストロークを通して出力されるピーク出力の近くに小さな電動モーターを置き、長い軽量の脚を座屈から守る。脚の上部のバランスモジュールは、小さなプロペラを使用して、地上と空中の脚の向きを制御し、長い脚は制御トルクのための大きな瞬間アームを提供する。ロボットは、垂直ジャンプ、地上および飛行時の姿勢制御、傾いたジャンプで屋外に検証される。

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