論文の概要: ArticulateArena: A Metric for Articulated Kinematics

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.33931v1
• Date: Sun, 27 Sep 2026 21:19:22 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-04 15:34:16.633489
• Title: ArticulateArena: A Metric for Articulated Kinematics
• Title（参考訳）: ArticulateArena:Articulated Kiinematicsのメトリクス
• Abstract要約: ArticulateArenaは、調音のためのチャンファー距離の表現不変である。 これは、それを符号化するパラメータではなく、1-DOF関節の運動を比較する。 ArticulateArena-20Kは19,977個の調音されたオブジェクトからなる新しいスイートで、キネマティクスを検証する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 56.23391152623764
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Modern methods reconstruct or generate simulation-ready articulated objects, predicting not only their geometry but also how their parts are connected and allowed to move. Evaluating the geometry is straightforward, but evaluating the predicted articulation is not, because articulation specifies a motion rather than a shape, and there is no agreed distance between two motions. More specifically, existing protocols score joint type, axis direction, origin, and motion limits separately, although these parameters jointly describe a single physical motion, and the same motion can be written as different parameter values. As a result, a joint can score maximally wrong against an equivalent encoding of itself, and several component errors are ill-conditioned or undefined exactly where predictions become accurate. We propose ArticulateArena, a representation-invariant counterpart of Chamfer distance for articulation that compares the motions one-DOF joints induce rather than the parameters that encode them. It represents each joint by the unordered pair of its Lie-algebra endpoint twists, and we prove that the resulting quotient distance is a metric. It unifies fixed, revolute, prismatic, and helical joints, brings continuous joints into the same score through a compactification, and reads as the RMS motion of the moving part in meters when weighted by its mass distribution. A motion-aware tree edit distance lifts the metric to full kinematic trees, pricing structural errors such as spurious or missing joints in the same motion units as joint errors, and for a fixed inner product it remains a metric on trees up to relabeling. Alongside the metric we release ArticulateArena-20K, a new suite of 19,977 articulated objects with verified kinematics, and we re-evaluate published reconstruction methods on it under the new metric. Project page: https://heyumeng.com/ArticulateArena-web/
• Abstract（参考訳）: 現代の手法では、シミュレーション可能な調音オブジェクトを再構成または生成し、それらの幾何学だけでなく、どのように部品が接続され、移動が許されるかを予測している。 幾何を評価することは単純であるが、予測された調音を評価することは、調音は形ではなく運動を特定するためであり、2つの運動の間に合意された距離がないためである。 より具体的には、既存のプロトコルはジョイントタイプ、軸方向、オリジン、モーション制限を個別にスコアするが、これらのパラメータは単一の物理運動を共同で記述し、同じ動きを異なるパラメータ値として記述することができる。 その結果、関節は自己の等価な符号化に対して最大の誤りを負うことができ、いくつかのコンポーネントエラーは、予測が正確になる正確な場所で不条件または未定義である。 そこで我々は,Chamfer 距離の表現不変な表現不変な表現型である ArticulateArena を提案する。 これは、そのリー・アルゲブラの終点ツイストの順序のない対によって各関節を表現し、その結果の商距離が計量であることを証明する。 固定された、回転する、原始的な、ヘリカルな関節を統一し、コンパクト化によって連続的な関節を同じスコアにし、質量分布によって重み付けされたとき、運動部のRMS運動として読む。 運動対応木編集距離は、計量を完全なキネマティックツリーに引き上げ、同じ運動単位における刺激的または欠落した関節などの構造的エラーを関節エラーとして価格付けし、固定された内部積については、木上の距離が許容できるまで維持される。 測定値とともに19,977個の定式化オブジェクトからなる新しいスイートであるArticulateArena-20Kをリリースし,新しい測定値の下で再構成手法の再評価を行った。 プロジェクトページ: https://heyumeng.com/ArticulateArena-web/

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